智能车制作

标题: 渣渣B车摄像头经验散尽。含逆透视变换资料 [打印本页]

作者: a374940197 时间: 2016-7-23 13:33
标题: 渣渣B车摄像头经验散尽。含逆透视变换资料

  保存个草稿也能发出去。这做得也是可以。
  本人做了两年智能车，没发过帖，这是第一次也是最后一次发帖。早就决定结束后，把个人的一点想法分享一下，希望能帮到那些没有太多传承，很努力的人。2015年做的是直立车（E车），速度最高是2.5m ，2016是双车组（B车，因为C车噪音太大，个人喜好问题，早知道B车机械那么难调我宁愿选C车），传感器用的是OV5116摄像头，单车速度最高3.3m。下面分别讲一下我做的两辆车的一些建议。
一、E车光电
  1、轮子软化很重要。摩擦力天壤之别。也要软。  2、轮胎充填个人感觉原装的海绵最好。
  3、齿轮咬合好的话，跑起来没什么声音。
  4、机械很重要。车上东西越少越好，重心越低越好。
  5、不要用模拟的姿态传感器。
  6、滤波的话，我感觉矩阵形式卡尔曼效果最好，自行百度，有程序。
  7、车调得软一些，跑起来不容易跳，硬一些抗干扰强。两者要权衡好。太极端都不好。
  8、方向控制可以用双闭环调节。比单环效果好得多。
  9、最好别用蓝宙自适应吧。自己想算法。比赛时我感觉固定曝光都行。

直立车做了太久了，很多都忘了。大家搜别人的资料吧。

二、B车摄像头

摄像头方面：
1、OV5116图像静态质量好。动态的我也没感觉差多少，毕竟北科都用了那么多年。
2、OV5116感光区域小。我找了几个月才找到合适的镜头。
3、推荐用全局曝光的摄像头。
4、手动硬件二值化适合光线比较均匀地方，厉害的可以写程序用DA控制，或者感光电路，实现自适应。
5、要真正跑的好，还得用上图像大部分真实信息，总体决策。透视变换是其中一个基本方法。
6、透视变换对时间不够，没耐心的人来说是个鸡肋。
7、算法还得自己想，拿别人的东西终究还是会出问题。
8、更适合比赛的算法才是好算法，我写过需要执行十多毫秒的程序（不要怀疑是C语言水平问题，是思路问题），K60FX用的频率225M。这样坏处很多，可能周期不一致，然后剩下给别的东西的时间不多了。
9、加权算法和模糊控制更配。
10、前瞻2.2m
  透视变换：
1、这是两个极端。没用好浪费时间，用好了厉害。
2、思路不局限，适合赛道的才是好的。我用的是最小二乘法平移一半赛道宽度。下面是具体效果图像
[attach]86918[/attach][attach]86919[/attach][attach]86920[/attach][attach]86921[/attach][attach]86922[/attach][attach]86923[/attach][attach]86924[/attach][attach]86925[/attach]
3、把资料发上来。里面可以生成校正表和反校正表。我发的图是已经矫正过去又矫正回来了的。可以只矫正过去处理。不必逆变换。
4、需要标定，就是找出那些参数。自行找资料。
5、程序不好写。没毅力的可以放弃了。
  B车
1、机械不好调。注意地盘高度，不然容易转向不一致。
2、差速太紧不好转向，太松会甩尾。
3、速度控制是前瞻和偏差两个的函数。变速也不能太大。
4、重心位置略微靠前比较好。
5、别的资料看别人的吧。太多了。
感想：
1、做车很辛苦，没毅力的不要来浪费时间，更不要坑队友。
2、选好队友很重要，然而两年我都是一个人承担基本所有。
3、踏实继承，努力创新，才是該有的精神。太浮躁的基本都做不好。
4、好的上位机很重要。群里有一个第八届的非常好的上位机，可以模拟算法，可以节约很多时间。可惜大多都不愿意去研究。
5、踏实做完一年，得到的东西比你想得更多。
上传了桶形失真加透视变换程序，会生成校正表和反校正表。  里面有缺陷，不满足要求时需要自己改。先把透视变换和桶形失真弄明白再看程序。
另外，向王神和诸葛大神致敬，论坛里我只佩服你们两个。
继续加油吧。

作者: 杨劼 时间: 2016-7-23 14:38
先顶一下

作者: wjzyh01 时间: 2016-7-23 14:46
先顶再说！！

作者: for_the_girl_kn 时间: 2016-7-23 15:50
顶一个

作者: The--One 时间: 2016-7-23 16:18
突然想到反矫正表用来干什么了。。还是太年轻了

作者: 光电小白 时间: 2016-7-23 16:26
大神，能否给点过障碍的程序思路，一直被卡在这里，处理的不是很准，请教

作者: cankun1314 时间: 2016-7-23 16:59
受教了

作者: 17862983805 时间: 2016-7-23 17:13
先顶一下

作者: Vince_。 时间: 2016-7-23 20:59
受教了

作者: Dema 时间: 2016-7-23 22:30
第一年做摄像头连一个面都没用只用了一条线

作者: melman 时间: 2016-7-23 22:43
有木有透视变换直接用公式算，没有打表的

作者: November 时间: 2016-7-24 09:26
踏实地做完一年，得到的东西远比你想要的多。+1

作者: luomengde 时间: 2016-7-24 14:59
学习了，多谢

作者: shadow_child 时间: 2016-7-24 16:44
可以可以

作者: 林旺练 时间: 2016-7-24 17:07
不明觉厉

作者: 一个人的浮屠 时间: 2016-7-24 17:31
好东西

作者: kyx1996616 时间: 2016-7-25 03:42

Dema 发表于 2016-7-23 22:30
第一年做摄像头连一个面都没用只用了一条线

一条线岂不是成了光电的了？

作者: Dema 时间: 2016-7-25 14:24

kyx1996616 发表于 2016-7-25 03:42
一条线岂不是成了光电的了？

可以这么理解但是参加的是摄像头

作者: 六安飞雨 时间: 2016-7-25 14:55
66666666666666666666666666666666666

作者: melman 时间: 2016-7-25 18:16

The--One 发表于 2016-7-23 16:18
突然想到反矫正表用来干什么了。。还是太年轻了

那反矫正表有什么用？

作者: Quixote 时间: 2016-7-26 18:44
可以的。以后的世界将更为宽广。

作者: demon_123 时间: 2016-7-26 19:56
6666666

作者: lions 时间: 2016-7-26 21:53

:lol:lol

作者: 梦大 时间: 2016-7-27 18:28
方向控制可以用双闭环调节。
请教大神，双分别用什么？
万分感谢。

作者: shallybrown 时间: 2016-7-27 23:17
楼主也是做双车的啊，我个人感觉双车并不在于单车的速度，而是在于双车的方案，在好的方案支持下，即使没有很快的速度，也可以有很好的成绩。不过楼主的逆透视做的真好，学习学习

作者: §小?丑? 时间: 2016-7-28 14:45

Dema 发表于 2016-7-23 22:30
第一年做摄像头连一个面都没用只用了一条线

哥们，用单行控制方向也可以跑的很快的，想想当年的基友哥。单行控制到最后3.6m了

作者: 也无晴 时间: 2016-7-28 19:17
顶顶。头一年做车，碰到楼楼这样散经验的真是运气不要太好

作者: (T_T) 时间: 2016-8-1 01:26

:victory::victory:

作者: xiongtairan1 时间: 2016-8-2 20:55
热热热

作者: DWR 时间: 2016-8-3 12:26
祝好！

作者: 谈离MJ 时间: 2016-9-26 21:03
学习啦

作者: 直立直立 时间: 2016-10-7 12:12

:lol这图像处理好棒

作者: znjqr 时间: 2016-10-7 13:03
突然想到反矫正表用来干什么了

作者: 太丑无法显示 时间: 2016-10-9 19:01
楼主说的第八届非常好的上位机能不能给我发一份QQ1871817716

作者: ZSC_无名 时间: 2016-10-9 20:40
想问楼主是双闭环是电流环跟速度环吗

作者: 无名工程师 时间: 2016-10-13 10:16
最小二乘法平移一半赛道宽度是什么意思，是搜到左线利用最小二乘法补出右线吗

作者: 浩劫Calamity 时间: 2016-12-5 21:07
楼主还会上来论坛逛麽

我们是在论坛和一些报告做的OV5116，现在可以采集图像（ADC方案），在普通弯道效果感觉都还行。就是在十字或者白色比较多的地方，灰度会比较接近，我们看过灰度直方图，基本一条直线，没有双峰，没办法二值化。怀疑是芯片内部自动调节增益和对比度的结果，楼主有没有遇到同样的问题？

作者: 许贞纬 时间: 2016-12-5 21:32
厉害了我的哥十字处理非常漂亮，效果怎么样？以前做过直立？我想请教一点直立的问题不知道可否？想做个直立

作者: 缪幕 时间: 2016-12-6 12:04
谢谢楼主

作者: gxy365 时间: 2016-12-18 16:11
好人！

作者: UPC_AE86 时间: 2017-2-15 10:54
不算挖坟吧？好帖就要顶一下

作者: 火神低语 时间: 2017-2-20 10:00
楼主能不能把你的代码加一点注释

，我不太看得懂，如果加一点注释，不胜感激！

作者: zbc 时间: 2017-3-16 00:22
6666666666666

作者: 爱吃包子 时间: 2017-3-20 14:21
感觉今年双车好难

作者: 小枫_OBqE6 时间: 2017-5-1 11:17
谢谢拉，拿了资料还是要说谢谢的

作者: 斯特凡 时间: 2017-5-3 14:12
楼主，想问一下数字摄像头的参数标定用什么工具

作者: 新手上路_MF 时间: 2017-8-31 21:18
谢谢。。。

作者: 林hua1234 时间: 2017-10-15 17:01

znjqr 发表于 2016-10-7 13:03
突然想到反矫正表用来干什么了

话说反矫正表用来干嘛

作者: ha0ha0ha 时间: 2017-12-29 20:32
666666666

作者: 也许是 时间: 2018-1-13 09:22
这txt文档要怎样生成程序？

作者: dxa572862121 时间: 2018-1-17 22:44
顶帖........

作者: shawn111 时间: 2018-1-20 13:30
受教了

作者: shawn111 时间: 2018-2-28 22:56
想请问下楼主逆透视
生成了参数之后该怎么办啊？？？

作者: 易潇草 时间: 2018-3-27 00:23
感谢楼主的分享！

作者: a1183810556 时间: 2018-3-27 12:36
学习了

作者: 暗修罗 时间: 2019-1-17 15:05
谢谢，受教了

作者: GiantRabbit 时间: 2019-1-22 13:42
请问一下诸葛大神的帖子应该怎么搜

作者: 暗修罗 时间: 2019-1-29 11:53

GiantRabbit 发表于 2019-1-22 13:42
请问一下诸葛大神的帖子应该怎么搜

http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=236861

作者: 暗修罗 时间: 2019-1-29 11:56
最小二乘法平移一半赛道宽度

:):):)

作者: cxr18220662742 时间: 2019-3-27 16:48
学长，能清号你大弯的处理方法吗

作者: 刘咱 时间: 2020-3-19 00:53
感谢大佬分享

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