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标题: 【视频】直立最后几天跪求指点 [打印本页]

作者: mako 时间: 2016-7-12 22:03
标题: 【视频】直立最后几天跪求指点
  学校第二届参加没有技术积累，去年规则下来开始做，一路跌打滚爬到处求代码过来，走的弯路特别多。速度2。35 这速度降了一点好的时候能跑2.4左右。计时的可能不准。
  电感用了三个水平。加权。问题是左转的时候丢速特别严重。现在对左转分开处理只是好那么一点。但还是治标不治本。右转正常。超速时候90°弯有时候直接趴下了。速度pi调到心酸。还是波动挺大的。
  关于前瞻：轮子到头的地面距离是40. 单杆还是双杆：两个都试过（有四个换下来的单双杆），双杆稳。但是有一丢丢重。最后还是用单杆，但是抖动挺大的。
  安徽赛区。据说用泰庆赛道。。。我的那个180°很白的就是泰庆的。。。滑的不行估计到时候要减。
  真心希望能拿稳省二等奖，最后几天想冲冲。求指点。

http://v.youku.com/v_show/id_XMTY0MTI3MDQ3Ng==.html

作者: mako 时间: 2016-7-12 22:59
这是用过的前瞻

作者: smileMxTj 时间: 2016-7-12 23:26
大神请教一个问题，我也是做直立的，现在遇到一个问题，小车起步后车身会前倾，到达目标速度以后车身依然是前倾的，不能恢复回来，就感觉他一直在往前冲，最后的结果是要嘛车子自己一下弹回到平衡位置，要嘛就向前倒下，因为这个原因车子现在速度被限制，再快车子很快就会倒下，请问这个问题你怎么解决的，还有就是静态直立的时候一碰小车，电机就抖得很厉害是什么原因

作者: mako 时间: 2016-7-12 23:29

smileMxTj 发表于 2016-7-12 23:26
大神请教一个问题，我也是做直立的，现在遇到一个问题，小车起步后车身会前倾，到达目标速度以后车身依然是 ...

虚拟示波器看图像= = 我调车不离图像的。发送你觉得有问题的参数看下就知道哪问题了

作者: smileMxTj 时间: 2016-7-12 23:55

mako 发表于 2016-7-12 23:29
虚拟示波器看图像= = 我调车不离图像的。发送你觉得有问题的参数看下就知道哪问题了

好的，，，那你有遇到过类似的问题吗？就是你小车在跑动过程中会往前倾吗？

作者: mako 时间: 2016-7-13 00:03

smileMxTj 发表于 2016-7-12 23:55
好的，，，那你有遇到过类似的问题吗？就是你小车在跑动过程中会往前倾吗？

会啊前倾就是在加速啊。长时间前倾要么没达到速度。要么直立有问题。

作者: 长安 时间: 2016-7-13 00:15
放心这速度只要你稳定跑下来拿不了安徽赛区二等奖我直播切JJ

作者: 长安 时间: 2016-7-13 00:16
如果你就是想拿安徽二等的话现在开始就可以装箱保养好轮胎然后粗去玩吧

作者: CSU虚心向前 时间: 2016-7-13 00:21
楼上又要切jj

作者: smileMxTj 时间: 2016-7-13 00:27

mako 发表于 2016-7-13 00:03
会啊前倾就是在加速啊。长时间前倾要么没达到速度。要么直立有问题。

我直立现在有一点抖，推动小车的时候，车模会高频振动

作者: mako 时间: 2016-7-13 01:35

smileMxTj 发表于 2016-7-13 00:27
我直立现在有一点抖，推动小车的时候，车模会高频振动

卡尔曼滤波吧？换互补吧。注意一下中断。我以前最早时候是这样的。到头来发现直立跟随的不好，中断也紊乱了。所以一碰就越来越震

作者: mako 时间: 2016-7-13 01:37

长安发表于 2016-7-13 00:16
如果你就是想拿安徽二等的话现在开始就可以装箱保养好轮胎然后粗去玩吧

谢谢啊，还剩几天，希望保二争一。

作者: 兜兜Same 时间: 2016-7-13 08:38

长安发表于 2016-7-13 00:15
放心这速度只要你稳定跑下来拿不了安徽赛区二等奖我直播切JJ

涛神回帖越多，切jj的概率越高

作者: 长安 时间: 2016-7-13 17:07

兜兜Same 发表于 2016-7-13 08:38
涛神回帖越多，切jj的概率越高

我绝对切不了JJ的再说了切了也就碗大个疤~

作者: 星空下_dSjtA 时间: 2016-7-18 21:45
山东赛区这速度省二很稳

作者: 为何要疯狂 时间: 2016-7-19 12:28

长安发表于 2016-7-13 17:07
我绝对切不了JJ的再说了切了也就碗大个疤~

碗大。。。好可怕

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