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标题: 【求助帖】关于直立车速度环速度跟不上与积分饱和的问题 [打印本页]

作者: 萌萌晨 时间: 2016-7-10 08:09
标题: 【求助帖】关于直立车速度环速度跟不上与积分饱和的问题
近日，本渣渣开始调速度环，把数据发到上位机发现，速度快的时候，速度一直跟不上设定速度，偏差就是一个方向的，所以积分只有上升趋势，直接饱和，积分限幅是满占空比*1.2即1200，调到5000，也能饱和，P是100多，I是1点多，这俩参数也调好几天了，学长说速度跟不上是P太小，但直立车不像四轮车，速度P大了干扰直立，试过P调到几百，根本没法跑，I小了饱和慢点，I大了饱和快点，下坡增速时积分会下降一点点，但根本起不到作用，希望各大神能指教一下，为什么速度跟随不上设定速度，进而导致积分饱和？[attach]86538[/attach]蓝色实际速度，粉色目标速度，红色积分，实际速度两米[attach]86539[/attach]目标速度很慢的时候还算正常，速度一米多一点

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作者: 进击的生菜 时间: 2016-7-10 09:56
试试积分清零？

作者: 361369499 时间: 2016-7-10 10:31
太早积分了吧，当速度和期望速度差太大时，就不要引入积分调节了，也就是积分分离
另外，积分的限幅量也应该是实验出来的
我自己是在长直道，去掉I，看到最后角度和期望角度的差，以及速度和期望速度的差
此时，角度环的输出等于摩擦力和速度P的输出。
而我们引入I就是为了把速度P代替掉(稳定时候到目标速度，P没输出，只有i有输出)

因此积分的限度量应该比此时P的输出略大一些

作者: 萌萌晨 时间: 2016-7-10 16:32

361369499 发表于 2016-7-10 10:31
太早积分了吧，当速度和期望速度差太大时，就不要引入积分调节了，也就是积分分离
另外，积分的限幅量也应 ...

积分分离试过，加了一句 if(fDelta>=10||fDelta<=-10) {
fP=140;
fI=0;
}
但是从图像看，偏差大的时候积分并没有等于0，不知道哪里出问题了；
还有积分限幅数值的单位是什么呢？一直没明白，好像不是直接等于pwm的吧，但单位什么时候怎么转化的也没看到，限幅用的诸葛大神说的满占空比*1.2，更大的也试过也能饱和，不知道您说的限幅试出来的要限到什么程度

作者: 萌萌晨 时间: 2016-7-10 16:34

进击的生菜发表于 2016-7-10 09:56
试试积分清零？

开始每跑完一圈停下来再跑是不清零的，积分开始就大，后来已经在按键里面加了清零了，每次起跑积分从0开始还是上升至饱和

作者: 361369499 时间: 2016-7-10 17:36

萌萌晨发表于 2016-7-10 16:32
积分分离试过，加了一句 if(fDelta>=10||fDelta

你这是积分清零啊。。。不是积分分离。。。

我感觉跑的过程中积分清零是不合理的

积分分离是当当前速度和期望速度的差小于一定数值得时候，
这个时候的i*err才算有效的，才加到总的积分输出里面。。。

也就是说，比如你期望速度100，那么从0到80这段速度应该不参与积分的

作者: 萌萌晨 时间: 2016-7-10 18:32

361369499 发表于 2016-7-10 17:36
你这是积分清零啊。。。不是积分分离。。。

我感觉跑的过程中积分清零是不合理的

fDelta是速度与设定速度的误差，误差大于阈值时积分系数等于0，这样不对吗？只是积分系数这个变量是按键调的，想让它符合if时为0，否则按设置的数值，但误差大时积分好像没有停止累加

作者: 361369499 时间: 2016-7-10 18:44

萌萌晨发表于 2016-7-10 18:32
fDelta是速度与设定速度的误差，误差大于阈值时积分系数等于0，这样不对吗？只是积分系数这个变量是按键 ...

哦。。。我理解错了，我以为你那个I是整个积分值。。。

这样积分分离确实是对。。。但你说加上后没有效果，可能是程序哪里有问题

作者: 萌萌晨 时间: 2016-7-10 20:25

361369499 发表于 2016-7-10 18:44
哦。。。我理解错了，我以为你那个I是整个积分值。。。

这样积分分离确实是对。。。但你说加上后没有 ...

额，我再研究研究

作者: mako 时间: 2016-7-11 03:15
i 限副 --------> i 设定很小。刚开始不给限副，观察图像。此时i会一直加，跑个几圈，看你哪一段速度重合的比较好，i 限副就是那时候的值。然后加大 i 让i很快到达那个值。

作者: 萌萌晨 时间: 2016-7-11 11:00
已解决，把积分增大了几倍，比例稍微小了点，积分限幅加到了5000，2米速度跟踪算正常了，但是前几天也这样调过，就不行，莫名其妙，担心过几天参数不变，又不行了[attach]86564[/attach]

作者: 萌萌晨 时间: 2016-7-11 11:02
现在速度P在80~90，I在4附近刚刚好

作者: 894093204 时间: 2017-1-11 12:33
lz 请教个速度环的事 P*速度误差+I*速度误差对时间的积分吗是这个公式吗找不到资料啊谢谢啊

作者: 萌萌晨 时间: 2017-1-11 15:31

894093204 发表于 2017-1-11 12:33
lz 请教个速度环的事 P*速度误差+I*速度误差对时间的积分吗是这个公式吗找不到资料啊谢谢啊

是的。论坛上找直立的程序，有很多可以参考呀，看我的帖子，也有完整直立程序

作者: znjqr 时间: 2017-1-11 15:33
谢谢楼主，支持分享

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