智能车制作

标题: 电磁直立左右抖动。。求大神啊 [打印本页]

作者: youqianliang 时间: 2016-6-11 18:24
标题: 电磁直立左右抖动。。求大神啊
哎，本来调的好好的，速度也还可以了。。三天前突降灾难，小车抖了起来，是左右抖不是上下。。。不加方向环的话可以平稳行走，检查过陀螺仪，x，y轴都好的。电感值测得也精确的，线性度也可以。。。齿轮咬合目前感觉已经挺不错的了。不知道什么鬼哦。。。后来想想会不会程序中有哪个值类型不对，有溢出情况什么的，然而检查了许久，并没有发现什么，，，，我的天啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊救命啊，。。。。。。。

作者: youqianliang 时间: 2016-6-11 19:45
要疯掉

作者: 々律°～ 时间: 2016-6-11 20:36
会不会是电感算法问题

作者: QQ游客 时间: 2016-6-11 20:51
检查一下轮胎有没有松

作者: 361369499 时间: 2016-6-11 22:01
楼上正解

作者: youqianliang 时间: 2016-6-12 14:13

QQ游客发表于 2016-6-11 20:51
检查一下轮胎有没有松

并没有松啊

作者: youqianliang 时间: 2016-6-12 14:15

々律°～发表于 2016-6-11 20:36
会不会是电感算法问题

俩个电感，差值除和值，d参数量选的是陀螺仪

作者: 孤舟月 时间: 2016-6-12 15:36
我也出现过这个问题

作者: 涂小尛 时间: 2016-6-12 16:00
表示遇见过

作者: 涂小尛 时间: 2016-6-12 16:04
挺久以前遇见的了。忘了怎么解决了

，好像是方向环陀螺仪的线松了的问题。

作者: youqianliang 时间: 2016-6-12 16:05

涂小尛发表于 2016-6-12 16:00
表示遇见过

跪求解决方法啊

作者: 涂小尛 时间: 2016-6-12 16:09
看下是不是方向环陀螺仪的线松了吧

作者: QQ游客 时间: 2016-6-12 18:00

youqianliang 发表于 2016-6-12 14:13
并没有松啊

可以把P减小一点试试

作者: zj995048235 时间: 2016-6-12 20:05
小幅度轻微抖？还是摇摆摇摆

作者: 九月阁 时间: 2016-6-12 20:08
你抓住轮胎，旋转一下齿轮，看齿轮和轴的连接处是否松了，或者看你的程序里面的中断有没有发送函数

作者: 金浩文 时间: 2016-6-12 21:42
我这种情况也遇到过，不过最近解决了，我的情况是电磁干扰，你可以在关闭道路电磁线电源然后开电机用虚拟示波器观察电感的曲线有没有跳动，有跳动就是有电机的电磁干扰，那就不幸你的电磁传感器要重做了

作者: srqqq 时间: 2016-6-12 21:45
可能是车轴松了，用手轻轻转轮子，看看齿轮会不会跟着转

作者: youqianliang 时间: 2016-6-13 12:41

srqqq 发表于 2016-6-12 21:45
可能是车轴松了，用手轻轻转轮子，看看齿轮会不会跟着转

以前确实松过，不过后来用金属胶胶死了，我看看是不是楼上说的电磁干扰吧

作者: youqianliang 时间: 2016-6-13 13:08

金浩文发表于 2016-6-12 21:42
我这种情况也遇到过，不过最近解决了，我的情况是电磁干扰，你可以在关闭道路电磁线电源然后开电机用虚拟示 ...

好像有可能哎，我去试试

作者: youqianliang 时间: 2016-6-13 14:25
感谢各位大虾的帮助，我找到问题了，有一个电感线圈的谐振电容正负极反了，有一次换了一路检测，结果把这茬忘了，哎，，，，心力憔悴。。。我的天哪，这个小问题竟然花了这么多天。。。希望这个帖子里面各位大虾的解决方法能帮助那些遇到类似问题的人解决吧。。。

作者: xytpai 时间: 2016-6-17 07:56
电感值跳动，不改硬件也可以，用非线性滤波

作者: 梦在前方1 时间: 2016-7-9 20:33

youqianliang 发表于 2016-6-13 12:41
以前确实松过，不过后来用金属胶胶死了，我看看是不是楼上说的电磁干扰吧

用的什么种类的胶啊，我们的轮胎也是松

作者: 梦在前方1 时间: 2016-7-9 20:38

youqianliang 发表于 2016-6-13 12:41
以前确实松过，不过后来用金属胶胶死了，我看看是不是楼上说的电磁干扰吧

你们是在哪个地方粘的啊，能不能发个图片看一下

作者: 杜永杰 时间: 2016-7-10 01:58

梦在前方1 发表于 2016-7-9 20:38
你们是在哪个地方粘的啊，能不能发个图片看一下

你把固定转盘齿轮和轮轴的那个铁盘里的六角螺柱，旋出来，换成直径2.8毫米的螺丝，拧紧就行了，亲测有效

作者: youqianliang 时间: 2016-7-10 08:32

梦在前方1 发表于 2016-7-9 20:38
你们是在哪个地方粘的啊，能不能发个图片看一下

最大的齿轮里面的金属和轮轴用ab胶粘死，注意不要粘到固定编码器的塑料支柱上

作者: 有点不够帅 时间: 2016-7-10 09:00
看看齿轮啮合的怎样，我之前遇到过这问题就是两遍齿轮的啮合度不一样

作者: 梦在前方1 时间: 2016-7-10 09:14

youqianliang 发表于 2016-7-10 08:32
最大的齿轮里面的金属和轮轴用ab胶粘死，注意不要粘到固定编码器的塑料支柱上

我们也是用AB胶粘的那个金属圈，不过那里面能用的胶太少了，粘不牢，还会松

作者: 梦在前方1 时间: 2016-7-10 09:15

杜永杰发表于 2016-7-10 01:58
你把固定转盘齿轮和轮轴的那个铁盘里的六角螺柱，旋出来，换成直径2.8毫米的螺丝，拧紧就行了，亲测有效
...

我们之前拧那个螺丝都快拧废了，还是松，现在换还能拧紧吗

作者: 梦在前方1 时间: 2016-7-10 10:04

youqianliang 发表于 2016-7-10 08:32
最大的齿轮里面的金属和轮轴用ab胶粘死，注意不要粘到固定编码器的塑料支柱上

你看我们这样粘可不可以

作者: youqianliang 时间: 2016-7-10 14:04

梦在前方1 发表于 2016-7-10 09:14
我们也是用AB胶粘的那个金属圈，不过那里面能用的胶太少了，粘不牢，还会松

那你们应该没等24小时就跑车了吧，ab胶我感觉还行啊，挺牢固的，我当时放的不少，你这么粘，好爆炸啊感觉。。。不过能用的话也无所谓

作者: 梦在前方1 时间: 2016-7-10 14:28

youqianliang 发表于 2016-7-10 14:04
那你们应该没等24小时就跑车了吧，ab胶我感觉还行啊，挺牢固的，我当时放的不少，你这么粘，好爆炸啊感觉 ...

好像确实等的时间太短了，图片上的不是比赛要用的车，现在就是怕比赛时直接粘那个金属圈的胶开了，那样就真的爆炸了

作者: 十划吕 时间: 2016-7-10 16:29
加方向环抖那就是方向环的问题罗，看看偏差有没有变化的很剧烈

作者: 蓝色小鸟 时间: 2016-7-22 06:07
大神呐，我的小车也都了很久了，一直找不到原因，你讲的那个电感线圈的谐振电容，怎么看正负极，我买的是泰庆家6.8nF的矫正电容

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