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标题: 直立车车子左转出赛道 [打印本页]

作者: mako 时间: 2016-5-21 15:17
标题: 直立车车子左转出赛道
车子右转正常，左转转不过来。在赛道上静止时用手扭下感觉左右恢复力基本一样，排除陀螺仪安装问题（看了波形）排除电感问题（两个电感对调也是这样）电机是才换的，加死区也没有用。现在不加速度环用手推一下左转都能出去。。。
现象是左转总是慢半拍，然后要么猛转向过去，要么就直接出去了。

作者: mako 时间: 2016-5-21 15:41
http://v.youku.com/v_show/id_XMTU3ODc4MjI3Ng==.html

作者: mako 时间: 2016-5-21 15:42
http://v.youku.com/v_show/id_XMTU3ODc4MjI3Ng==.html

作者: 也许，太在意 时间: 2016-5-21 20:24
感觉右边转向也有问题，但对于你这种情况的程序有可能是类似于：P*ERROR+D*GYRO?如果是这样，就应该是两边轮子咬合和驱动有些差异，但也正常。可以试试在给差速时，乘一定系数

作者: mako 时间: 2016-5-22 23:52

也许，太在意发表于 2016-5-21 20:24
感觉右边转向也有问题，但对于你这种情况的程序有可能是类似于：P*ERROR+D*GYRO?如果是这样，就应该是两边 ...

确实是那个pd控制，你的意思是输出 = 直立+速度 +/- 方向，在方向前面根据实际情况左轮输出乘一个系数么？我试了一下，是好了一点，但是感觉治标不治本。。左转大弯还是断断续续的。

作者: 也许，太在意 时间: 2016-5-25 03:00
确实是治标不治本的方法，所以说你右转向也有问题

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