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标题: 直立弯道加速和速度控制I的作用 [打印本页]

作者: qq904305159 时间: 2016-5-12 17:12
标题: 直立弯道加速和速度控制I的作用
本帖最后由 qq904305159 于 2016-5-12 17:18 编辑

1,在车跑的途中遇到小s弯还好,但是遇到180度和十字弯中的圆圈圈,它就不听话了,加速跑了,开始以为是速度控制问题,因为我直道是减速,弯道加速,后来不加速度控制,直接直立+方向稍微用点力推小车,小车也在弯道加速,不管是左弯还是右弯都是加速的,感觉有点像是方向控制问题,又重新调了电感,加上直立+方向推小车,弯道还是加速,这种情况是不是直立有问题啊,感觉不像,因为我直立P不管是加到很大,还是一般大小,都能够直立,即使D给0都没问题,唯一的缺点就是在前后1cm晃动,感觉这是机械问题啊,那转弯加速是什么原因呢?电路,机械?还是速度控制周期?

2,这是我速度控制的积分I曲线,抛开数值大小问题,我自己的理解是积分I是动态变化的,当速度小于设定速度,,速度偏差为正,速度积分就增大,使速度变大,当达到设定速度,速度积分不再增加,此时,积分达到最大值,速度积分一直保持最大值,只有当速度超过设定速度,速度积分才减小,;当速度大于设定速度,速度偏差为负,积分减小,使速度变小,达到设定速度时,积分不再减小,然后依次循环下去.

按照这个理解,那么积分曲线应该是变化的,但是如图所示,其中红色为设定速度,蓝色为当前速度,黄色为速度偏差,粉色为速度积分这是因为I太大了吗? 这个积分真正的图像应该是怎么样的?

(下面速度增大就是因为弯道加速造成的?很无奈啊!)
[attach]85532[/attach][attach]85533[/attach]

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-5-12 18:57
就我个人觉得你可以满占空比输出一下你的速度然后看速度采集回来的值你每次的速度偏差不要超过这个值的10% 还有 I积分限幅 PI分离也可以试试总之原因很多方向也可能导致

作者: 进击的生菜 时间: 2016-5-13 10:43
虽然不知道你理解的对不对但是觉着你说的很有道理

作者: 361369499 时间: 2016-5-13 12:57
我觉得转弯加速是正常的，因为本来就是通过外轮加速内轮减速来转弯
所以看起来在弯道上速度会快一些

过弯的时候其实更怕漂移，把速度都给漂没了

至于i，我感觉是用来克服车轮的静摩擦力的，千万不要用i来加速，不然速度容易控制不住
也就是i应该积分分离

作者: hs673150343 时间: 2016-5-13 13:45

361369499 发表于 2016-5-13 12:57
我觉得转弯加速是正常的，因为本来就是通过外轮加速内轮减速来转弯
所以看起来在弯道上速度会快一些

我的车就是现在速度快了，在弯道就漂移，漂一下，车就短暂的停一下。

作者: qq904305159 时间: 2016-5-13 15:17

361369499 发表于 2016-5-13 12:57
我觉得转弯加速是正常的，因为本来就是通过外轮加速内轮减速来转弯
所以看起来在弯道上速度会快一些

你说的外轮加速,内轮减速,这是两个轮子的速度啊,这里蓝色显示的速度时平均速度,即(左轮速度+右轮速度)/2,即使是在弯道,它的速度也应该是大致不变的,不会明显的加速,可是我的就是明显加速的

作者: 缘忆海韵 时间: 2016-5-13 19:19
我的也是，确实不能用闭环的i调速度，直道加速u型弯道减不下来，以至于侧翻或侧滑

作者: 飞思卡尔爱好者 时间: 2016-5-15 23:34

361369499 发表于 2016-5-13 12:57
我觉得转弯加速是正常的，因为本来就是通过外轮加速内轮减速来转弯
所以看起来在弯道上速度会快一些

请问，漂移问题怎么解决？

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