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标题: 速度闭环之后，给定目标速度，为什么不是以目标速度匀速运动 [打印本页]

作者: czy扬扬 时间: 2016-5-8 02:18
标题: 速度闭环之后，给定目标速度，为什么不是以目标速度匀速运动
之前速度很平滑，基本差不多，后来的话慢慢减速，这是什么问题，程序写错了，还是参数没调好

作者: czy扬扬 时间: 2016-5-10 14:08
http://v.youku.com/v_show/id_XMTU2NDg3MzAyOA==.html

作者: znmd308 时间: 2016-5-10 15:28
这方向环还没调好吧，

先把方向环调好，然后速度开环2m+，再考虑速度闭环

方向环与直立环调好了，速度随意给

作者: czy扬扬 时间: 2016-5-10 19:36

czy扬扬发表于 2016-5-10 14:08
http://v.youku.com/v_show/id_XMTU2NDg3MzAyOA==.html

那方向环要怎么调。快了的话就跑不了

作者: czy扬扬 时间: 2016-5-10 19:37

czy扬扬发表于 2016-5-10 14:08
http://v.youku.com/v_show/id_XMTU2NDg3MzAyOA==.html

那方向环要怎么调。快了的话就跑不了

作者: czy扬扬 时间: 2016-5-10 19:37

znmd308 发表于 2016-5-10 15:28
这方向环还没调好吧，

先把方向环调好，然后速度开环2m+，再考虑速度闭环

那方向环要怎么调。快了的话就跑不了

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