智能车制作

标题: CCD组障碍解决方案,乐师逐飞车队开源。 [打印本页]

作者: zzy2099    时间: 2016-5-4 11:58
标题: CCD组障碍解决方案,乐师逐飞车队开源。
本帖最后由 zzy2099 于 2016-5-4 12:09 编辑

机械方案:双排CCD,前排1(60CM),后排2(40CM)
变量说明:
W  赛道宽度
FL,FR  左右搜线标志
FB  障碍标志

step1 障碍的识别: FL,FR同时为1  && W变小很多 && 转角不大
step2 障碍的处理:FB1刷出来该减速  FB2刷出来转向控制,直接根据障碍位置修改参考中心点(比如之前压63巡线,左障碍的话可能就压73巡线)
FB1不直接转向是防止误判。

PS:理想数据(黑1白0)
~~~11100000000111111111111111111111111111110000000000000000000000000000000000000000001111111~~~~
个人认为,二值化数跳变不是很好的方法,当然这有赖于你的CCD搜线算法.
对上图搜出的左右边界决定了你该如何识别障碍。我们的搜线算法会无视那段窄的白色区域。

乐师的搜线算法是:1寻找赛道上最亮的区域   2 以此区域中心点,向左右两边展开搜线,搜跳变。 3 搜索结果可靠性判断




作者: fbhsy    时间: 2016-5-4 12:05
666  顶顶顶
作者: 陈涉太息曰:    时间: 2016-5-4 17:45
谢谢分享
作者: 1325536866    时间: 2016-5-4 20:20
顶顶----
作者: cankun1314    时间: 2016-5-5 22:57
有摄像头的吗
作者: ZDT55    时间: 2016-5-6 11:18
顶一个。
作者: 大逗比    时间: 2016-5-6 21:42
6666666




欢迎光临 智能车制作 (http://111.231.132.190/) Powered by Discuz! X3.2