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标题: 128 80脚的电轨ad采集控制舵机代码大神给我看看哪里有问题？ [打印本页]

作者: 超级伍德 时间: 2016-5-1 18:45
标题: 128 80脚的电轨ad采集控制舵机代码大神给我看看哪里有问题？
#include <hidef.h>
#include "derivative.h"

#define  BUS_CLOCK          32000000    //总线频率
#define  OSC_CLOCK          16000000    //晶振频率
unsigned int duoji=6000;

unsigned int AD_data0[10];
unsigned int AD_data1[10];
unsigned int AD_temp;
unsigned int AD_average0=0;
unsigned int AD_average1=0;
/*************************************************************/
/*                   初始化锁相环                      */
/*************************************************************/
void INIT_PLL(void)
{
CLKSEL &= 0x7f;    //set OSCCLK as sysclk
PLLCTL &= 0x8F;    //Disable PLL circuit
CRGINT &= 0xDF;

#if(BUS_CLOCK == 40000000)
   SYNR = 0x44;
#elif(BUS_CLOCK == 32000000)
   SYNR = 0x43;
#elif(BUS_CLOCK == 24000000)
   SYNR = 0x42;
#endif

REFDV = 0x81;       //PLLCLK=2×OSCCLK×(SYNR+1)/(REFDV+1)＝64MHz ,fbus=32M
PLLCTL =PLLCTL|0x70;  //Enable PLL circuit
asm NOP;
asm NOP;
while(!(CRGFLG&0x08)); //PLLCLK is Locked already
CLKSEL |= 0x80;       //set PLLCLK as sysclk
}

/************************************************************/
/*                   初始化ECT模块                      */
/************************************************************/
void initialize_ect(void){
  TSCR1_TFFCA = 1;  // 定时器标志位快速清除
  TSCR1_TEN = 1; // 定时器使能位. 1=允许定时器正常工作; 0=使主定时器不起作用(包括计数器)
  TIOS  = 0xff;    //指定所有通道为输出比较方式
  TCTL1 = 0x00;       // 后四个通道设置为定时器与输出引脚断开
  TCTL2 = 0x00;    // 前四个通道设置为定时器与输出引脚断开
  TIE = 0x00;    // 允许通道4定时中断
  TSCR2 = 0x07;       // 预分频系数pr2-pr0:111,,时钟周期为4us,
  TFLG1 = 0xff;       // 清除各IC/OC中断标志位
  TFLG2 = 0xff;    // 清除自由定时器中断标志位
}

/*************************************************************/
/*                      延时函数                         */
/*************************************************************/
void delay1ms(unsigned int n)
{
unsigned int i;
for(i=0;i<n;i++)
{
      TFLG1_C0F = 1;             //清除标志位
      TC0 = TCNT + 250;          //设置输出比较时间为1ms
      while(TFLG1_C0F == 0);    //等待，直到发生输出比较事件
}
}

/*************************************************************/
/*                      初始化PWM                         */
/*************************************************************/
void init_pwm(void)
{
  PWMCTL_CON45= 1; //通道45为16位的PWM
  PWMPOL_PPOL5= 1; //通道的极性为高电平有效

  PWMPRCLK = 0x22; //A时钟和B时钟的分频系数为4,频率为8MHz
  PWMSCLA  = 1; //SA时钟频率为4MHz
  PWMSCLB  = 1; //SB时钟频率为4MHz
  PWMCLK = 0x20; //45用SA时钟作为时钟源
  PWMCAE = 0x00; //脉冲模式为左对齐模式

  PWMPER45  = 40000; //周期10ms
  PWMDTY45  = duoji;
  PWME_PWME5=1;
}

//ad 初始化

void ATD0_init(void)
{
  ATD0DIEN=0x00; //禁止数字输入
  ATD0CTL1=0x20;  //0010 0000选择8位转换精度
  ATD0CTL2=0x40;  //0100 0000打开CCF快速清零位，关闭外部触发输入，关闭中断
  ATD0CTL3=0xa0;  //1010 0000数据右对齐，no fifo，转换序列长度为4
  ATD0CTL4=0x0b;  //0000 1010采样时间为4个ATD时钟周期， ATDCLK=24MHZ/(2*(11+1))=2MHZ
  ATD0CTL5=0x30;  //0011 0000从通道零开始多通道连续采样，同时启动AD转换序列
}

// 读取ad值
unsigned int Read_AD(int ch)
{
  unsigned int ad;
  DisableInterrupts;
  while(!ATD0STAT0_SCF);
  switch (ch)
  {
default:
case 0: ad=ATD0DR0;
            break;
case 1: ad=ATD0DR1;
            break;
  }
  EnableInterrupts;
  return ad;
}

/****************AD获得数据********************/
void Get_AD_data(void)
{
  int i=0,j=0,q=0;
  for(j=0;j<10;j++)
  {
AD_data0[j]=Read_AD(0);
AD_data1[j]=Read_AD(1);
}
/****************数据更新*************************/
  for(j=0;j<9;j++)
  {
   AD_data0[j]=AD_data0[j+1];
   AD_data1[j]=AD_data1[j+1];
}
AD_data0[9]=Read_AD(0);
AD_data1[9]=Read_AD(1);
/**************从小到大排序，冒泡法**********************/
  for(i=0;i<9;i++)
for(j=0;j<9-i;j++)
{
   if(AD_data0[j]>AD_data0[j+1])
   {
      AD_temp=AD_data0[j];AD_data0[j]=AD_data0[j+1];AD_data0[j+1]=AD_temp;
   }
   if(AD_data1[j]>AD_data1[j+1])
   {
      AD_temp=AD_data1[j];AD_data1[j]=AD_data1[j+1];AD_data1[j+1]=AD_temp;
   }
}
/*****************去掉最大值最小值,求平均值**************/
   AD_average0=(AD_data0[1]+AD_data0[2]+AD_data0[3]+AD_data0[4]+AD_data0[5]+AD_data0[6]+AD_data0[7]+AD_data0[8])/8;
   AD_average1=(AD_data1[1]+AD_data1[2]+AD_data1[3]+AD_data1[4]+AD_data1[5]+AD_data1[6]+AD_data1[7]+AD_data1[8])/8;

}


/*******************舵机控制***********************/
  /* void steer_control()

{
for(;;)

   {
         delay1ms(500);
         PWMDTY45= duoji;

if(AD_average0<AD_average1)
   {
   delay1ms(1000);
   PORTB_PB0=1;
   PWMDTY45= 2000;
   }

else if(AD_average0>AD_average1)
{
   delay1ms(1000);
   PORTB_PB1=1;
   PWMDTY45= 10000;
   }
   else
   {
   delay1ms(1000);
   PORTB_PB2=1;
   }
   }
} */

void main(void)
{
   DisableInterrupts;

INIT_PLL();
ATD0_init() ;
initialize_ect();
init_pwm();
  EnableInterrupts;
  DDRB=0XFF;
for(;;)
{

   Get_AD_data();

   //  delay1ms(500);
   PWMDTY45= duoji;

if(AD_average0<AD_average1)
   {
   delay1ms(1000);
   PORTB_PB0=1;
   PWMDTY45= 2000;
   }

else if(AD_average0>AD_average1)
{
   delay1ms(1000);
   PORTB_PB1=1;
   PWMDTY45= 10000;
   }
   else
   {
   delay1ms(1000);
   PORTB_PB2=1;
   }


}
}

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