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标题: 这两套PD到底有多大区别 [打印本页]

作者: Jaisen 时间: 2016-4-30 21:45
标题: 这两套PD到底有多大区别
一、PWM=PWM_VALUE+P*ERROR+D*(ERROR-LAST_ERROR)
二、PWM=PWM_VALUE+P*(ERROR-LAST_ERROR)+D*(ERROR-2LAST_ERROR+LAST_LAST_ERROR)
公式会用会套。但是实在搞不明白其真正物理意义不明白，比复变函数还操蛋。这两个公式有什么区别？（不吝惜时间的话，大侠可否可以从物理意义角度来解释下吗，学高数时我就喜欢从物理意义入手理解公式和题目

）

作者: 小福猪 时间: 2016-5-1 01:47
上面那个是位置式PID下面那个是增量式PID。。。下面那个错了，应该是PWM+=

作者: Jaisen 时间: 2016-5-1 20:50

小福猪发表于 2016-5-1 01:47
上面那个是位置式PID下面那个是增量式PID。。。下面那个错了，应该是PWM+=

为什么是PWM+=呢？而不是PWM=PWM_VALUE+P*(ERROR-LAST_ERROR)+D*(ERROR-2LAST_ERROR+LAST_LAST_ERROR)？

第一个，很多摄像头和光电队伍也用这个。位置式PD在舵机控制方面不是很好吧？

作者: 小福猪 时间: 2016-5-3 14:32

Jaisen 发表于 2016-5-1 20:50
为什么是PWM+=呢？而不是PWM=PWM_VALUE+P*(ERROR-LAST_ERROR)+D*(ERROR-2LAST_ERROR+LAST_LAST_ERROR)？
...

你把位置式PID求微分就知道了。

作者: 小福猪 时间: 2016-5-3 14:33

小福猪发表于 2016-5-3 14:32
你把位置式PID求微分就知道了。

控制方面就要看调试了，但是我所知道的一些队伍基本上都是位置式PID控制舵机。

作者: Jaisen 时间: 2016-5-19 01:40

小福猪发表于 2016-5-3 14:33
控制方面就要看调试了，但是我所知道的一些队伍基本上都是位置式PID控制舵机。

o_o,谢了

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