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标题: 加入速度环节后速度量和直立量抵消了怎么办。。 [打印本页]

作者: cxj_均小乘 时间: 2016-4-28 14:49
标题: 加入速度环节后速度量和直立量抵消了怎么办。。
平衡车的速度输出量和直立输出量相抵消了

,不仅没有达到速度控制的效果，而且平衡效果也没有了

我的平衡车平衡环节正常，可短时间直立，为使其长时间直立故加入速度环节，但加入速度环节后出现了不仅速度控制效果没体现，且直立也难以维持的情况

平衡车电机pwm输出为负值时车模轮子前转动；输出负值时车模轮子向后转动；
直立环节计算得电机输出pwm值为 angle_control；（车模前倾时angle_control减小；后仰时angle_control增大）
速度环节计算得电机输出pwm值为speed_control;
所以加入速度环节后电机输出最终量应该为motor_out= angle_control-speed_control;
然后我按照调参视频开始取速度环节P值为零，I值增大；
但是出现了angle_control（角度计算输出值）和speed_control（速度计算输出值）相互抵消最终难以不能调速且不能平衡的情况；
然后我按照调参视频开始取速度环节P值为零，I值增大；
但是出现了angle_control（角度计算输出值）和speed_control（速度计算输出值）相互抵消最终难以不能调速且不能平衡的情况；

作者: cxj_均小乘 时间: 2016-4-28 14:50

第一个图是未加入速度环节时，车模直立稳定时的波形输出：
由于速度环关闭，所以速度计算输出值在零附近

作者: cxj_均小乘 时间: 2016-4-28 14:51

然后是加入速度环后的波形图

并没有出现调参视频里的小车来前后运动两下最终稳定平衡到一点的状态，而是角度输出值和速度输出值相抵消使电机值虽然维持在0附近，但是角度值早已偏离，导致车模倾斜。。。

作者: cxj_均小乘 时间: 2016-4-28 14:52
新手一个，想了好久没想懂，，有人帮忙看一下吗

:'(:'(:'(
已经困扰好些天了

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