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标题: 增量式PID参数整定步骤 [打印本页]

作者: じ～凝眸处 时间: 2016-4-26 03:26
标题: 增量式PID参数整定步骤
关于增量PID调参，看了不少帖子，大致知道先调i 再调p 可是i 调到具体什么程度震荡到什么程度好 p又加到怎么样？是空载调，还是跑着调具体太清楚！求解！！

作者: luckner 时间: 2016-4-26 09:48
我咋觉得应该是先调p呢
教条主义一下没有单独应用I或D的控制器吧

作者: じ～凝眸处 时间: 2016-4-26 10:17

luckner 发表于 2016-4-26 09:48
我咋觉得应该是先调p呢
教条主义一下没有单独应用I或D的控制器吧

有些是说先调p 有些说先调i

作者: 月影y 时间: 2016-4-26 16:41
本帖最后由月影y 于 2016-4-26 16:42 编辑

实际跑车时应该是达不到期望速度的
那么怎么样算调好了呢

作者: 秒里321 时间: 2016-4-26 18:32
只有p的时候跑着跑着就停了，有没有解决方法

作者: 无名工程师 时间: 2016-4-26 21:19
PDI按顺序来调

作者: wjzyh01 时间: 2016-4-26 21:26
先P吧空载和跑起来效果不一样。还跑起来调吧

作者: じ～凝眸处 时间: 2016-4-27 03:43

月影y 发表于 2016-4-26 16:41
实际跑车时应该是达不到期望速度的
那么怎么样算调好了呢

达到了啊 I 就可以消除静态误差啊

作者: 月影y 时间: 2016-4-27 16:19

じ～凝眸处发表于 2016-4-27 03:43
达到了啊 I 就可以消除静态误差啊

我们在弯道时总是达不到，到了直道也不能立刻稳定。。看来是PID调太渣了

作者: liheng229 时间: 2016-4-27 16:33
先调I的是直立车吧

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-2-13 14:12
我自己后来琢磨的先调I 等调到等幅振荡，然后参数小那么一点点，然后慢慢的吧P加入就可以会有一个时段波形相当好然后自己再慢慢优化

作者: chaifuwu 时间: 2017-3-10 12:08
先调P值，看波形，响应速度越快越好，再调I值，看看最后的稳态误差尽量减小，最后调D值，看整体反应时间。

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-10 12:15

chaifuwu 发表于 2017-3-10 12:08
先调P值，看波形，响应速度越快越好，再调I值，看看最后的稳态误差尽量减小，最后调D值，看整体反应时间。

我自己找到了简单的方法，工控里面讲的http://www.znczz.com/thread-264685-1-1.html 不用谢

:lol

作者: scglyh 时间: 2017-3-13 18:15
怎么看PID参数有没有调好啊？

作者: Eilleen_G 时间: 2017-3-23 22:11
调P P值给的特别大，，，也不震荡。。。

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-24 07:48

Eilleen_G 发表于 2017-3-23 22:11
调P P值给的特别大，，，也不震荡。。。

兄弟. 你看了吗？？？你好好看了吗？我什么时候让调P震荡啊.... 是I

作者: znjqr 时间: 2017-3-24 11:18
先P吧空载和跑起来效果不一样

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-24 12:14

znjqr 发表于 2017-3-24 11:18
先P吧空载和跑起来效果不一样

哈哈，其实哪个都可以。只要你能达到好的波形都是一样的。我问你一下，你先P要调到什么程度再调I呢？？不清楚吧，我说的方法是工控说道过得。调参数只是手段，每个人都有不一样的手段。只要结果达到了都可以，。

作者: 马鈴土豆薯 时间: 2017-4-22 15:53
我的是，先空载调，先调节P,将D与I置0，在确定的精度下，选一个P值，然后增加或者减p值，知道电机的稳定输出，之后再增加D,D要从小到大调，

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-7-21 13:26

马鈴土豆薯发表于 2017-4-22 15:53
我的是，先空载调，先调节P,将D与I置0，在确定的精度下，选一个P值，然后增加或者减p值，知道电机的稳定输 ...

在确定的精度下选择P值是什么意思？？

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