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标题: 卡尔曼滤波问题 [打印本页]

作者: 孤行5201314 时间: 2016-4-19 15:42
标题: 卡尔曼滤波问题
用的卡尔曼滤波，刚上电的时候波动很大，三条曲线是角速度角加速度融合后的值。谁知道这是什么问题啊? 求教

作者: TG小平民 时间: 2016-4-19 16:21
那你就延时一下，度过这一段时间吗

作者: 龙的传人znczz 时间: 2016-4-19 16:32
本帖最后由龙的传人znczz 于 2016-4-19 16:35 编辑

卓老大的视频里面已经说了，这是跟踪缓慢造成的（具体是跟踪什么我忘了，你看看视频和调试指南），适当调节陀螺仪和加速度计的比例因子，加快跟踪速度。kalman、互补、清华的滤波方案调试过程都是一样的，跳来跳去都是那几个参数。
实在不行就听楼上的。。。

作者: 孤行5201314 时间: 2016-4-19 16:44

TG小平民发表于 2016-4-19 16:21
那你就延时一下，度过这一段时间吗

好的谢谢

作者: 孤行5201314 时间: 2016-4-19 16:45

龙的传人znczz 发表于 2016-4-19 16:32
卓老大的视频里面已经说了，这是跟踪缓慢造成的（具体是跟踪什么我忘了，你看看视频和调试指南），适当调节 ...

好的，谢谢

作者: zty562694497 时间: 2016-4-19 19:03
噫。。。这不是因为初值没有设定好么？

作者: 孤行5201314 时间: 2016-4-19 21:27

zty562694497 发表于 2016-4-19 19:03
噫。。。这不是因为初值没有设定好么？

你好，请问是设置那个初值啊，我刚接触卡尔曼滤波。不太懂

作者: 孤行5201314 时间: 2016-4-19 21:30

zty562694497 发表于 2016-4-19 19:03
噫。。。这不是因为初值没有设定好么？

这是我程序

作者: zty562694497 时间: 2016-4-20 08:59

孤行5201314 发表于 2016-4-19 21:30
这是我程序

卡尔曼程序大家大多一个样，里面就是几个参数改改
我说的初值设定，意思是你传感器初次检验与你的期望相差过大导致最开始波形飚得太夸张。呜嗯。。比如你的零偏有没有设置好。

作者: 孤行5201314 时间: 2016-4-28 23:46
我的程序

作者: REDprophet 时间: 2016-4-30 22:23
学长你好我看你用的是多功能调试助手可以请问下你的协议代码是怎么写的嘛？现在上位机搞不定根本立不起来啊求教啊。。。

作者: 杜永杰 时间: 2016-5-1 22:37

REDprophet 发表于 2016-4-30 22:23
学长你好我看你用的是多功能调试助手可以请问下你的协议代码是怎么写的嘛？现在上位机搞不定根本立不 ...

下载一个虚拟示波器软件，然后在百度中输入虚拟示波器的名字，就会有示波器的教程的，祝你好运了。
ps:我用的是visualscope，还可以

作者: 孤行5201314 时间: 2016-5-2 22:14

REDprophet 发表于 2016-4-30 22:23
学长你好我看你用的是多功能调试助手可以请问下你的协议代码是怎么写的嘛？现在上位机搞不定根本立不 ...

我用的山外的库，你可以直接去山外论坛下载的，我感觉用着还不错

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