智能车制作

标题: 关于电机PID调节的式子 [打印本页]

作者: 有一个人 时间: 2016-4-16 11:25
标题: 关于电机PID调节的式子
Motor duty cycle = kp*(error1-error2)+ki*error1+kd*(error1-2*error2+error3)+ Duty ratio //error1是当前偏差，error2是上次偏差，error3是上上次偏差。Motor duty cycle是直接放到电机PWM中输出吗？？，Duty ratio是常数还是上一次电机的占空比啊？？还是我这个式子本身有问题？？求高手解决一下。。。谢谢！！！

作者: lx941011 时间: 2016-4-16 12:31
增量式PI，你的值要自加啊，这肯定不对啊

作者: 有一个人 时间: 2016-4-16 13:19
那正确的表达式是怎么样的？？

:):):):)

作者: 跑龙套的人 时间: 2016-4-16 22:49
是上次的占空比

作者: 龙的传人znczz 时间: 2016-4-18 11:55
Motor duty cycle是直接放到电机PWM中输出, Duty ratio是上一次电机的占空比.kp*(error1-error2)+ki*error1+kd*(error1-2*error2+error3)就是增量。

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)