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标题: 舵机我就用了P值，过弯道的效果还算好，但在直道上总是作用摇摆，这是咋回事 [打印本页]

作者: jianr 时间: 2016-4-15 17:05
标题: 舵机我就用了P值，过弯道的效果还算好，但在直道上总是作用摇摆，这是咋回事
舵机我就用了P值，过弯道的效果还算好，但在直道上总是作用摇摆，这是咋回事

作者: 安小赞思密达 时间: 2016-4-15 17:48
你把速度给快点试试

作者: CSU虚心向前 时间: 2016-4-15 17:55
P控制本来有静差啊

作者: jianr 时间: 2016-4-15 19:24

安小赞思密达发表于 2016-4-15 17:48
你把速度给快点试试

速度调大了，过弯时车尾就甩出去了，在直道上抖的好一点，但还是走的S性的

作者: jianr 时间: 2016-4-15 19:25

CSU虚心向前发表于 2016-4-15 17:55
P控制本来有静差啊

那我怎么降低静差，加D值吗？

作者: 然0412 时间: 2016-4-15 19:28
动态P

作者: jianr 时间: 2016-4-15 19:34

然0412 发表于 2016-4-15 19:28
动态P

动态P还不会，
能讲解下大致的思路不

作者: 然0412 时间: 2016-4-15 19:38
本帖最后由然0412 于 2016-4-15 19:40 编辑

jianr 发表于 2016-4-15 19:34
动态P还不会，
能讲解下大致的思路不

P = K*X^2+B； x是偏移量

作者: jianr 时间: 2016-4-15 19:52

然0412 发表于 2016-4-15 19:38
P = K*X^2+B； x是偏移量

x就是我算的每场图像中线的平均偏差是吧

作者: 静待烟花美 时间: 2016-4-16 16:06
摇摆是动态性能不好，可以加微分项试试

作者: jianr 时间: 2016-4-17 14:31

静待烟花美发表于 2016-4-16 16:06
摇摆是动态性能不好，可以加微分项试试

就是加D值吗
感觉加了之后效果还是不怎么好

作者: 喆3喆 时间: 2016-4-17 23:46

:lol:lol

作者: NH00000 时间: 2016-4-18 10:28
加个D就好了

作者: 永远的记忆 时间: 2016-4-18 18:38
p值太大

作者: 马达加斯加 时间: 2016-4-18 22:37
把P减小为原来的75%，再加D

作者: 訆先生 时间: 2016-4-19 14:09
我也有同样的问题，改变P值也没用，是不是得加d？

作者: jianr 时间: 2016-4-19 16:56

訆先生发表于 2016-4-19 14:09
我也有同样的问题，改变P值也没用，是不是得加d？

听说要用动态P，但我没调好

作者: 731970500 时间: 2016-4-19 18:31
我也发生过，P调小一点试试

作者: jianr 时间: 2016-4-20 17:49

731970500 发表于 2016-4-19 18:31
我也发生过，P调小一点试试

恩恩，调小一点在直道上是蛮好，但大一点的弯过不了，
我分别测出了在直道和弯道对应的合适的P值，我该怎么来写动态P值了

作者: q714926065 时间: 2016-4-20 18:43

jianr 发表于 2016-4-20 17:49
恩恩，调小一点在直道上是蛮好，但大一点的弯过不了，
我分别测出了在直道和弯道对应的合适的P值，我该 ...

给标志位，判断为直道给一个P 判断为弯道的时候在从新赋值P

作者: jianr 时间: 2016-4-20 20:02

q714926065 发表于 2016-4-20 18:43
给标志位，判断为直道给一个P 判断为弯道的时候在从新赋值P

通过什么来给标志位，我是从中间向两边搜线，然后求平均值，然后算偏差，我就是通过偏差平均值来给舵机打角的。我们图像处理蛮简单的，是通过偏差的大小来判断赛道类型吗，我是了下，不稳定，有时直道上就冲出去了

作者: 安乐 时间: 2016-4-20 20:09

jianr 发表于 2016-4-20 20:02
通过什么来给标志位，我是从中间向两边搜线，然后求平均值，然后算偏差，我就是通过偏差平均值来给舵机打 ...

怎么二值化的啊？有没有可能丢线了啊。

作者: jianr 时间: 2016-4-20 22:05

安乐发表于 2016-4-20 20:09
怎么二值化的啊？有没有可能丢线了啊。

硬件二值化，我用的是鹰眼

作者: 风雨中起舞 时间: 2016-4-21 12:51
能不能指导下如何运用舵机PID 新人大一小白~~

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