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标题: 关于直立车速度的疑问 [打印本页]

作者: srqqq 时间: 2016-4-7 19:17
标题: 关于直立车速度的疑问
本帖最后由 srqqq 于 2016-4-7 19:43 编辑

方案是参考官方方案，速度控制用的位置式PID。车子的速度设定值应该是编码器在采样周期内获取的脉冲数，可是PID怎么调速度也调不到设定值。比如我设定速度为450，那它最多只能跑到300，再增大P或者I就平衡不了了，而且直道上一直加速（加速缓慢），好像是想要达到设定的速度却一直达不到。请问直立车的速度一定要跑到设定的速度吗？

作者: Golem. 时间: 2016-4-8 00:54
P给大试试。

作者: TG小平民 时间: 2016-4-8 19:42
也不是一定要跑到期望值，我曾经遇到过，不管期望值给多少，实际值总比期望值少一个定值

作者: srqqq 时间: 2016-4-8 20:18

TG小平民发表于 2016-4-8 19:42
也不是一定要跑到期望值，我曾经遇到过，不管期望值给多少，实际值总比期望值少一个定值

可是我们曾经将速度设置到1万多了（实际速度只有300左右），然后P比较小，但是效果还不错，速度有1M5左右，但是这样PID的作用就非常小了，明显是开环在跑，这样可行吗？

作者: srqqq 时间: 2016-4-8 20:21

Golem. 发表于 2016-4-8 00:54
P给大试试。

增大P，有一个值能使车子匀速跑，当然这时的速度比设置的速度小，再大就开始晃动了。还有就是我们曾经将速度设置到1万多了（实际速度只有300左右），然后P很小，但是效果还不错，速度有1M5左右，但是这样PID的作用就非常小了，明显是开环在跑，这样可行吗？

作者: TG小平民 时间: 2016-4-8 21:11

srqqq 发表于 2016-4-8 20:18
可是我们曾经将速度设置到1万多了（实际速度只有300左右），然后P比较小，但是效果还不错，速度有1M5左右 ...

额，，，，，，，，，，，重调吧

大楼推到重建，也许有重大突破

作者: srqqq 时间: 2016-4-9 11:05

TG小平民发表于 2016-4-8 21:11
额，，，，，，，，，，，重调吧

大楼推到重建，也许有重大突破

好吧，谢谢啦

作者: Golem. 时间: 2016-4-9 16:00

srqqq 发表于 2016-4-8 20:21
增大P，有一个值能使车子匀速跑，当然这时的速度比设置的速度小，再大就开始晃动了。还有就是我们曾经将 ...

角度环正常吗？

作者: srqqq 时间: 2016-4-9 16:35

Golem. 发表于 2016-4-9 16:00
角度环正常吗？

直立角度一直都很好，只是直立P的大小决定直立硬和软的区别

作者: majorfog 时间: 2016-4-9 16:38
速度环是靠I来达到目标速度的，但是不一定达到了效果就好，有很多副作用，所以只要匀速、不超调、上升快就够了

作者: Golem. 时间: 2016-4-9 16:43

srqqq 发表于 2016-4-9 16:35
直立角度一直都很好，只是直立P的大小决定直立硬和软的区别

编码器采的脉冲对吗？

作者: 。，。 时间: 2016-4-9 17:11
不一定到给定值吧 fDelta =CAR_SPEED_SET-gf_CarSpeed_n; 到了给定值fdela就为0了输出电压就只是I给得了

作者: srqqq 时间: 2016-4-10 03:16
本帖最后由 srqqq 于 2016-4-10 03:17 编辑

majorfog 发表于 2016-4-9 16:38
速度环是靠I来达到目标速度的，但是不一定达到了效果就好，有很多副作用，所以只要匀速、不超调、上升快就 ...

晚上又调了调,感觉还是有些乱啊。用PD控制，设定速度为550时测到的速度为平均为350，设定速度为900时测到的速度平均为400，这也太不成比例了。而且此时车子已经有些震荡了。

作者: srqqq 时间: 2016-4-10 03:16

Golem. 发表于 2016-4-9 16:43
编码器采的脉冲对吗？

对的，用蓝牙直接在上位机上看的

作者: srqqq 时间: 2016-4-10 03:19

。，。发表于 2016-4-9 17:11
不一定到给定值吧 fDelta =CAR_SPEED_SET-gf_CarSpeed_n; 到了给定值fdela就为0了输出电压就只是I ...

就算达不到，那实际速度和目标速度也太不成比例了。晚上调的设定速度为550时测到的速度为平均为350，设定速度为900时测到的速度平均才为400，而且此时车子已经有些震荡了。

作者: 。，。 时间: 2016-4-10 11:24

srqqq 发表于 2016-4-10 03:19
就算达不到，那实际速度和目标速度也太不成比例了。晚上调的设定速度为550时测到的速度为平均为350，设定 ...

是不是限幅的事？

作者: Golem. 时间: 2016-4-10 13:57

srqqq 发表于 2016-4-10 03:16
对的，用蓝牙直接在上位机上看的

把速度环里乘的那个系数减小试试看，官方里的那个什么Car_Constant,我记不住具体叫什么了，大概是这个名字。

作者: gulang007 时间: 2016-4-11 00:00
学习学习，渣渣受教了

作者: majorfog 时间: 2016-4-11 09:56

srqqq 发表于 2016-4-10 03:19
就算达不到，那实际速度和目标速度也太不成比例了。晚上调的设定速度为550时测到的速度为平均为350，设定 ...

建议不要加微分，还是得用PI，但是可以通过参数值或者限幅的方式来限制积分环节的作用。

作者: srqqq 时间: 2016-4-11 19:23

majorfog 发表于 2016-4-11 09:56
建议不要加微分，还是得用PI，但是可以通过参数值或者限幅的方式来限制积分环节的作用。

恩，谢版主了。前两天就在试PI了，效果好很多，速度给400就基本在350以上吧。另外请问起步和转弯有没有什么好的方法吗？起步现在用的是速度分级，但是感觉起步还是不稳。转弯就是一般的PD，但是这个方法P小了速度快的话转不过去，P大了又转的特别硬影响速度。

作者: srqqq 时间: 2016-4-11 19:24

Golem. 发表于 2016-4-10 13:57
把速度环里乘的那个系数减小试试看，官方里的那个什么Car_Constant,我记不住具体叫什么了，大概是这个名 ...

恩，谢谢了，不过现在用PI调了，效果好了些。

作者: majorfog 时间: 2016-4-12 11:29

srqqq 发表于 2016-4-11 19:23
恩，谢版主了。前两天就在试PI了，效果好很多，速度给400就基本在350以上吧。另外请问起步和转弯有没有什 ...

前期不太建议用变速或者根据赛道情况改变策略的方式，不太容易调出好效果，你现在起步有什么问题？加速慢么？可以尝试给个积分初值，强拉或者强减起始的速度输出

作者: srqqq 时间: 2016-4-12 15:05
本帖最后由 srqqq 于 2016-4-12 15:08 编辑

majorfog 发表于 2016-4-12 11:29
前期不太建议用变速或者根据赛道情况改变策略的方式，不太容易调出好效果，你现在起步有什么问题？加速慢 ...

起步的话，因为一开始速度为0，误差最大，乘上P开始就直接栽倒了。现在是分级给速度，设定的速度一点一点加大，最后到目标速度，这样就好一些了。我感觉还是过弯道的问题比较大，转弯减速太明显。打算用二次P试试，让转弯力度和速度挂钩，不知道效果怎么样。

作者: majorfog 时间: 2016-4-12 16:07

srqqq 发表于 2016-4-12 15:05
起步的话，因为一开始速度为0，误差最大，乘上P开始就直接栽倒了。现在是分级给速度，设定的速度一点一点 ...

明白你的意思了，起步的时候可以分级给期望速度，过弯的时候应该是因为参数不合理导致的

作者: ZC_怼鼓 时间: 2016-6-10 21:44

majorfog 发表于 2016-4-12 16:07
明白你的意思了，起步的时候可以分级给期望速度，过弯的时候应该是因为参数不合理导致的

只是简单的调参数，就会让弯道过得很好吗

作者: 杜永杰 时间: 2016-6-11 20:53
楼主的速度环是直接加进去的吗，有没有出现加速度环后，小车就开始朝一个方向加速的情况啊

作者: 杜永杰 时间: 2016-6-11 20:57
楼主，你加速环时有没有出现，把速度环和直立环分开测，都好着呢，但是一融合，就出现向一个方向倾斜，开始加速的情况，加速后就没法再把直立追回来了？？

作者: srqqq 时间: 2016-6-11 23:05

杜永杰发表于 2016-6-11 20:57
楼主，你加速环时有没有出现，把速度环和直立环分开测，都好着呢，但是一融合，就出现向一个方向倾斜，开始 ...

没遇到这种情况。可能是速度设定或者速度的P比较大

作者: 杜永杰 时间: 2016-6-12 10:56

srqqq 发表于 2016-6-11 23:05
没遇到这种情况。可能是速度设定或者速度的P比较大

但是我单独调速度环的时候没问题啊，就是我将直立环的电机输出注释掉，把轮子悬空，用外力模仿轮子前行中所受到的摩擦力，速度就会稳定在我所设定的速度附近相差挺小，，，，但是一旦融合直立环后就开始向后有倾角加速（我设置的速度是向前，在单独调试的时候速度也是向前），，，，昨天听别人说对速度PI的积分进行限幅，会有用，于是就加上了限幅，加上之后倾角消失了，但是我却感觉车子就像是在开环跑一样，，，，下面是我的程序（官方给的位置式PI）

作者: majorfog 时间: 2016-6-12 11:37

ZC_怼鼓发表于 2016-6-10 21:44
只是简单的调参数，就会让弯道过得很好吗

一方面是参数，另一方面是机械，当然使用一些其他的方法也可以，但是调的不好了适得其反

作者: ZC_怼鼓 时间: 2016-6-12 22:09

majorfog 发表于 2016-6-12 11:37
一方面是参数，另一方面是机械，当然使用一些其他的方法也可以，但是调的不好了适得其反

速度大了，弯道越来越难调。但是尝试一些新的方法，真的会有调不好反倒是有问题的情况。但是光是调参数感觉改变的不大，很难调啊。

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