智能车制作
标题:
请教高手，舵机不会左转问题
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作者:
halolzx
时间:
2009-7-3 20:50
标题:
请教高手，舵机不会左转问题
各位高手，我们的舵机在左转时只是偏几度后就转回中心位置或直接变成右转，这个问题我们自己一直未能解决，望高手帮忙解决下，谢谢啦!
作者:
星空下的学生
时间:
2009-7-3 21:19
没有遇到这个问题，不过一般来说应该是你舵机的中心位置找的不对，还有就是你的程序了，我们也不知道你怎么给的舵机量啊，如果以上两点你的都没有问题，那只有一种可能了：你舵机坏了
作者:
changwangyu119
时间:
2009-7-3 21:57
2#
星空下的学生
我们也碰到同样的问题，一旦图像中的左偏移量达到一定的时候，舵机就向右转，打死。这到底是什么地方出问题？高手们求救啊？
作者:
zf12862177
时间:
2009-7-3 22:49
本帖最后由 zf12862177 于 2009-7-3 22:50 编辑
首先把舵机拆下来。一定要拆下来。不能安装在车上。不然不好调整。然后编写一个程序。
让舵机从占空比0加到满。注意舵机的转向就好了。。记下你需要的舵机偏转最左值和最右值。以及中值。
智能车的舵机的转角是0-200度
#include <hidef.h> /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h> /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"
void PllInit()//锁相环初始化
{
CLKSEL=0x00; //disengage PLL to system
PLLCTL_PLLON=1; //turn on PLL
SYNR=(4|SYNR_VCOFRQ0_MASK| SYNR_VCOFRQ1_MASK);
REFDV=(1|REFDV_REFFRQ1_MASK);
POSTDIV=0; //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=160MHz;
_asm(nop); //BUS CLOCK=80M
_asm(nop);
_asm(nop);
_asm(nop);
while (CRGFLG_LOCK==0); //when pll is steady ,then use it;
CLKSEL_PLLSEL =1; //engage PLL to system;
}
void Pwminitial(void){
//开1，3通道为速度控制,5为方向控制
WME=0x00;//关闭所有pwm输出
PWMPRCLK=0x00;//pwm预分频为总线时钟，A，B均为总线时钟
PWMSCLA=0x03;//pwm a 时钟进一步分频为10M ClockSA=ClockA/(2×pwmsclA)
PWMCTL=(PWMCTL_CON01_MASK|PWMCTL_CON23_MASK|PWMCTL_CON45_MASK);//通道连级,1，3通道输出速度，5通道输出舵机
PWMCLK=(PWMCLK_PCLK5_MASK);//1，3选clockA,B， 5选clocksB
//PWMSCLA=0X7D;
//PWMSCLB=0X7D;
PWMPOL=0xff; //在周期开始时，全部为高电平，意味着值越大，能量越高
PWMCAE=0x00; //pwm全部左对齐
//占空比初始化
PWMPER01=10000; //周期为100
PWMDTY01=3000;
PWMPER23=10000; //周期为100
PWMDTY23=0;
PWMPER45=60000; //周期为100
PWMDTY45=mid_derection;
PWME=(PWME_PWME1_MASK|PWME_PWME3_MASK|PWME_PWME5_MASK);
}
void main(){
unsigned int i,j,k;
PllInit()
Pwminitial();
PWMDTY45=0;
for(i=0; i<60000; i++){
PWMDTY45=PWMDTY45+1;//占空比增加 改变后面的数字可以改变占空比变化快慢
for(j=0;j<40; j++){//延时程序
for(k=0; k<j;k++){
asm nop;
asm nop;
}
}
}
}
程序不要直接拷贝。因为cw直接拷贝网页文字不行
这个程序测试舵机的。频率好像是100hz，是比较适合智能车的
如果你的舵机从车上拆下来 信号线接单片机PWM5脚后不能逆时针转200度那么就表示你的舵机坏了。
坏了的话，可以先把舵机拆开往里面上高级润滑油。然后重新试下。如果上了润滑油还不行的话，那么就是舵机坏了。但是一般情况下舵机不容易坏
作者:
halolzx
时间:
2009-7-4 15:00
4#
zf12862177
楼上的高手，我们舵机按你说的测试了下，没有问题，可是还是左转时只是抖下就向右边转了
作者:
pengzhen_lin
时间:
2009-7-4 16:42
这是算法的问题了，我的以前也是这样的，呵呵
作者:
changwangyu119
时间:
2009-7-4 17:40
4#
zf12862177
我们问题解决了，是程序的问题，舵机控制算法的问题。谢谢高手帮忙。
作者:
cys179
时间:
2009-7-5 10:17
我在网上前面也发了个这样 的帖子，我的当时不会右转。不过我现在解决了。我的原因是第一舵机左右极限不对称。第二机械问题了，你要注意调整车的机械。不要过多的找程序的问题。
补充内容 (2015-4-23 09:24):
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作者:
cyz653
时间:
2009-9-28 21:26
我也正在使用舵机，交流交流。
作者:
tiantian715
时间:
2009-10-13 00:03
提示:
作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者:
caishichang
时间:
2010-1-30 17:28
希望有用
回去看下
作者:
yangweiliang567
时间:
2010-2-5 14:49
PWM的值超了 计数器从新开始从0计算了。
比如8位的 从255继续增加 就开始从0开始增加了
我曾经做机器人是遇到过。
作者:
yangweiliang567
时间:
2010-2-5 14:50
PWM的值超了 计数器从新开始从0计算了。
比如8位的 从255继续增加 就开始从0开始增加了
我曾经做机器人是遇到过。
作者:
huangyr
时间:
2010-3-10 19:59
今年的舵机啊~~
作者:
panxinliang
时间:
2010-11-19 21:37
我们也在弄
作者:
xzm842083351
时间:
2010-11-19 23:00
学习下
作者:
oraculous
时间:
2010-11-20 21:03
不懂，学习
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WME=0x00;//关闭所有pwm输出