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标题: 直立车波形分析（有图） [打印本页]

作者: liheng229 时间: 2016-4-4 21:23
标题: 直立车波形分析（有图）
直立车开电机对加速度计的采集有多大干扰？为什么一开电机，加速度计测量的角度变化非常大，车身的轻微抖动不会有着这么大干扰吧？

第一张图前半段是不开电机时的波形，后半段是给一个比较小的速度时，感觉受影响好大啊，

第二张是不开电机时小角度晃动车身时，红色的加速度计测量角度变化太大了，直接影响使用啊

第三张是不开电机时的最终波形，感觉应该还可以吧，但对于不知原因的加速度计的受干扰，完全无法直立，有没有相同问题的同学是怎么解决的啊

作者: liheng229 时间: 2016-4-4 21:26
顶顶顶

作者: liheng229 时间: 2016-4-4 21:27
大家分析一下呗

作者: 余生已陌路 时间: 2016-4-4 22:25
先把四个颜色代表的意思说一下啊

作者: 余生已陌路 时间: 2016-4-4 22:26
还有，你是怎么摆动的啊

作者: liheng229 时间: 2016-4-5 09:46

余生已陌路发表于 2016-4-4 22:25
先把四个颜色代表的意思说一下啊

红色加速度计的角度，黄色融合后的角度，蓝色陀螺仪角速度，车体前后摆动

作者: 小福猪 时间: 2016-4-5 10:17
哥们你的数据传输是不是实时传回来的？我以前就是这样实时的传数据回来，发现小车只能立起来，但是没法跑。后来才发现这个问题，改变了传输模式就好了。

作者: zty562694497 时间: 2016-4-5 16:12
以前也碰过你这样的问题，我最后更换了模块的位置，然后给俩电机加了电容。。。另外楼上说得对啊，直立的时候别开着串口

作者: qq904305159 时间: 2016-4-5 16:25
感觉你的没问题啊,挺好的,开电机有这么大的变化的是正常的,我看你融合之后的变化也就5-7左右,可以接受的

作者: liheng229 时间: 2016-4-5 22:15

qq904305159 发表于 2016-4-5 16:25
感觉你的没问题啊,挺好的,开电机有这么大的变化的是正常的,我看你融合之后的变化也就5-7左右,可以接受的

可是这组参数根本立不住，不知怎么回事

作者: liheng229 时间: 2016-4-5 22:16

小福猪发表于 2016-4-5 10:17
哥们你的数据传输是不是实时传回来的？我以前就是这样实时的传数据回来，发现小车只能立起来，但是没法跑。 ...

没怎么明白你的意思，具体怎么改呢

作者: liheng229 时间: 2016-4-5 22:18

小福猪发表于 2016-4-5 10:17
哥们你的数据传输是不是实时传回来的？我以前就是这样实时的传数据回来，发现小车只能立起来，但是没法跑。 ...

用蓝牙传的，这种波形根本立不住，反倒是吧波形调的滞后些立得不错，就是速度环调不好

作者: 小福猪 时间: 2016-4-5 22:39
我们也用的蓝牙传输的。之前是主函数while(1)里传输，但是后来发现因为设有中断，程序如果恰好运行在数据传输时中断来了，中断处理完后貌似程序就卡在了串口中。后来在中断里实时的传输，因为实时传输时间较久造成了中断溢出，反应出的现象感觉和你现在的有点像，勉强能直立，但是不能速度闭环。后来将数据采集保存，跑完后在发送回来，就没出现这种问题了。

作者: QcOpen 时间: 2017-1-21 13:23
能问下我现在也遇到这个问题了，就是不开电机时融合后角度和实际角度一致波形也融合的还行，但是开了电机融合角度居然由负变正了，是不是加速度计的影响太大，能问下lz最有是如何解决的呢。谢谢

作者: zbc 时间: 2017-3-27 00:44

zty562694497 发表于 2016-4-5 16:12
以前也碰过你这样的问题，我最后更换了模块的位置，然后给俩电机加了电容。。。另外楼上说得对啊，直立的时 ...

请问这样子解决问题了么？

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