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标题: 直立速度环问题 [打印本页]

作者: mako 时间: 2016-3-31 22:04
标题: 直立速度环问题
速度为0时可以直立静止不动，但是给一个设定速度就会走走停停。（只用了P， I为0，加上I还有倒退的现象）
我自己的理解：当车子给一定的速度时，车子就会比静止时倾斜一定角度，直立的pid使车子往前加速，当速度加到大于这个速度设定值的时候，速度pid使车子减速。。。所以走走停停。。。但是好像怎么调都调不好（可能理解有误，又回过头来调直立，调硬了一点，还是不行）。。求大神指点。

作者: shirmin001 时间: 2016-4-1 16:07
我的理解是给了一个设定速度就会有一个倾角那么就会产生一个加速度车子加速到设定速度的时候这个时候倾角为0 车子以设定速度匀速运动
话说还没加速度控制的时候你用角度控制能使车子一动不动完全定在那里吗？

作者: 龙的传人znczz 时间: 2016-4-7 17:20
PI 参数没调好，或者你的PID公式有问题。。。

作者: liheng229 时间: 2016-4-8 17:29
原因可能有很多可能，建议先调I

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