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标题: 循迹壁障小车的问题 [打印本页]

作者: ljp19930728 时间: 2016-3-28 23:35
标题: 循迹壁障小车的问题
正在做毕设，计划把循迹和壁障综合到一起，用独立键盘触发，但是现在循迹放在键盘里可以，但是壁障在键盘里总是出问题。超声波壁障的测距程序只执行一次，然后小车就一直只按照这次获取的障碍物距离行驶。如果不放到键盘的程序里，就不会出现问题。我把程序贴上求指点。
/* if(P3^7==0)
      {
         Delay5Ms();
         if(P3^7==0)
            {
         while(1)
               {
         ultrasonic_round();
            }
            }
      }    */
这个是我的键盘程序。

作者: ljp19930728 时间: 2016-3-28 23:36
void ultrasonic_round() //超声波避障模式程序
{
bit a;
if(range_now>range_set) //现在到障碍物的距离大于设定距离时
{
goorback(go_on,speed_go);
}
else if(range_now<=range_set)
{
rotate_stop(a);
a=~a;
Delay400Ms();Delay400Ms(); //左右转弯轮流进行并转动一段时间
goorback(go_back,speed_back);
Delay400Ms();Delay400Ms(); //后退一段时间
}
}
壁障模块的

作者: ljp19930728 时间: 2016-3-28 23:37
#include "ultrasonic.h"

/*超声波测距  不考虑温度的影响 20度时 344m/s  0度时332m/s
计算距离时假定温度恒温20度，速度以344m/s带入 */

unsigned int  time=0;
unsigned long S=0;
bit  flag =0;
/*超声波距离计算函数计算消耗的时间  带入公式计算1.7是声速
344m/s换算后1us行走的距离*/
unsigned long Conut()
{
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/10+10;    //10是修正值
if((S>=7000)||flag==1) //超出测量范围
{ flag=0;return 0xfffffff; }
else return S;
}
//T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
void timer() interrupt 1
{
flag=1;    //中断溢出标志
RX=0;
}
//给超声波的TRIG  超声波触发控制输入信号  一个大于10us的脉冲启动一次模块
void  StartModule()
{
uchar a=2;
TX=1;
while(a--);
TX=0;
}
/*超声波高电平脉冲宽度计算函数开启计时等待RX为低电平时关闭计时
TH0和TL0的16位计数器里的值就是声波返回的时间  以us计*/
unsigned long Timer_Count()
{
TR0=1;       //开启计数
while(RX); //当RX为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
return Conut();
}
unsigned long get_range()
{
int valA=0;
RX=1;
StartModule();    //启动模块
for(valA=751;valA>0;valA--)
{
if(RX==1)
return Timer_Count();    //超声波高电平脉冲宽度计算函数
}
return 0;
}

作者: ljp19930728 时间: 2016-3-28 23:38
#ifndef _ULTRASONICH_H_
#define _ULTRASONICH__H_
#include<AT89X52.H>
#include "1602.h"
#include "delay.h"

sbit  RX=  P2^0;  //TRIG  超声波触发控制输入信号
sbit  TX=  P2^1;  //ECHO  回响输出信号

unsigned long Conut();
void  StartModule() ;
unsigned long Timer_Count();
unsigned long get_range();

#endif
这个是超声波的头文件，求指点。。。

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