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标题: 直立车 [打印本页]

作者: 荒草浸风 时间: 2016-3-24 17:32
标题: 直立车
各位大神求解答。。目前还在想办法让直立车立起来。。
起初，我调直立控制P，D参数，把P设为500（满输出为9900），D设为-20，直立车比较稳定，但会朝一个方向加速，而且加的比较快。于是我调大P至800,小车开始大幅震荡，调大D，小车振幅减小但频率加快，再将P加至卓晴老师的1500，小车干脆不可控了。好像只有P在500左右时会比较稳定。
于是我决定加速度环控制，速度目标值设为零。加速度P会更加稳定，但总觉得控制力不够，总向一个方向加速。（加速度I觉得没啥效果，好像会影响角度控制）。后来我把速度控制输出整体加负号，小车这是不向一个方向加速了，一顿一顿的，有时还会停下来。然后会往反方向加速，有时会震荡。想问一下这该则么办。。。

作者: 361369499 时间: 2016-3-24 18:02
速度环的极性应该和角度环相同。
判断方法是把小车拿起，电机会转得飞起

另外，速度环先加I，加到小车可以在一个距离内往复，在加P

作者: 荒草浸风 时间: 2016-3-24 18:48

361369499 发表于 2016-3-24 18:02
速度环的极性应该和角度环相同。
判断方法是把小车拿起，电机会转得飞起

也就是说，有速度时，速度环会使速度变得更大么
这样理解对吗

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