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标题: 我的直立滤波图像 [打印本页]

作者: qq904305159 时间: 2016-3-13 19:44
标题: 我的直立滤波图像

为什么总是滞后啊,气死我了

蓝色滤波后的,红色加速度计
[attach]84289[/attach]

作者: 龙象 时间: 2016-3-13 19:56
你用的加速度计和陀螺仪是什么型号的啊

作者: qq904305159 时间: 2016-3-13 20:05

龙象发表于 2016-3-13 19:56
你用的加速度计和陀螺仪是什么型号的啊

和这个有关系么?加速度计用的是MMA8451,陀螺仪是ENC-03,蓝宙的模块

作者: big_big_head.. 时间: 2016-3-14 16:55
加大时间常数

作者: qq904305159 时间: 2016-3-14 18:05

big_big_head.. 发表于 2016-3-14 16:55
加大时间常数

这是我T=0.5 0.8 1.0 2.0 3.0 的图像,看起来变化不大,也不知到那个好,我原来的T为0.5,用的是官方滤波.

[attach]84311[/attach][attach]84312[/attach][attach]84313[/attach][attach]84314[/attach][attach]84315[/attach]

作者: zty562694497 时间: 2016-3-14 18:37
可以尝试下卡尔曼滤波，也就半个月的事

作者: qq904305159 时间: 2016-3-14 18:40

zty562694497 发表于 2016-3-14 18:37
可以尝试下卡尔曼滤波，也就半个月的事

早就尝试过了,什么矩阵卡尔曼,非矩阵的都搞过,还没这个好

作者: zty562694497 时间: 2016-3-14 20:49

qq904305159 发表于 2016-3-14 18:40
早就尝试过了,什么矩阵卡尔曼,非矩阵的都搞过,还没这个好

卡尔曼滤波想要调参数也是有很多可以调的。。
PS：记得当时换车模后怎么滤波都不满意，后来发现是新买的陀螺仪模块的问题。

作者: big_big_head.. 时间: 2016-3-14 22:45
用卡尔曼效果比这好几倍

作者: qq904305159 时间: 2016-3-15 18:53

big_big_head.. 发表于 2016-3-14 22:45
用卡尔曼效果比这好几倍

能否把你们的滤波图像发来看看啊

作者: zj995048235 时间: 2016-3-15 19:11
你现在用的啥滤波？互补？

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-3-15 19:54
数字的采样时间和模拟的采样时间要注意哦我记得MMA8451最快的ODR也就800hz 1.25ms

作者: qq904305159 时间: 2016-3-15 20:57
本帖最后由 qq904305159 于 2016-3-15 21:03 编辑

zj995048235 发表于 2016-3-15 19:11
你现在用的啥滤波？互补？

清华滤波

请问你觉得我的滤波不管怎么调还是换别的滤波方法都有延迟,可能是什么原因呢?

作者: qq904305159 时间: 2016-3-15 21:00
本帖最后由 qq904305159 于 2016-3-15 21:02 编辑

浅笑无痕发表于 2016-3-15 19:54
数字的采样时间和模拟的采样时间要注意哦我记得MMA8451最快的ODR也就800hz 1.25ms

你是说加速度计和陀螺仪他们的采样时间有差别,导致滤波一直有延迟吗?感觉也有这个可能,因为我试了很多滤波,都是怎么调参数都有延迟,请教该怎么改进呢?可否详细说说

我的加速度计用的IO口模拟的,频率为800hz,陀螺仪是直接读取adc

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-3-16 12:08
你的陀螺仪可以软件滤波加速度计数字的就不要滤波了因为才采样时间很长了寄存器配置低通滤波就好了

作者: qq904305159 时间: 2016-3-16 15:08

浅笑无痕发表于 2016-3-16 12:08
你的陀螺仪可以软件滤波加速度计数字的就不要滤波了因为才采样时间很长了寄存器配置低通滤波就好了

大神,我测了下我的加速度采集,不加软件滤波1104us,加了1131us,后来我又换了一种读取方式,现在不加软件滤波246us,感觉效果还是不是很理想,总感觉角度减小的时候跟踪不上,角度增大的时候还可以跟的上,附图一张.
[attach]84359[/attach]

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-3-16 17:10
积分频率陀螺仪比例因子尝试吧看看期间底层对了没

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