智能车制作

标题: 我的直立滤波图像 [打印本页]

作者: qq904305159    时间: 2016-3-13 19:44
标题: 我的直立滤波图像
为什么总是滞后啊,气死我了!


蓝色滤波后的,红色加速度计
[attach]84289[/attach]


作者: 龙象    时间: 2016-3-13 19:56
你用的加速度计和陀螺仪是什么型号的啊
作者: qq904305159    时间: 2016-3-13 20:05
龙象 发表于 2016-3-13 19:56
你用的加速度计和陀螺仪是什么型号的啊

和这个有关系么?加速度计用的是MMA8451,陀螺仪是ENC-03,蓝宙的模块

作者: big_big_head..    时间: 2016-3-14 16:55
加大时间常数
作者: qq904305159    时间: 2016-3-14 18:05
big_big_head.. 发表于 2016-3-14 16:55
加大时间常数

这是我T=0.5  0.8  1.0   2.0   3.0 的图像,看起来变化不大,也不知到那个好,我原来的T为0.5,用的是官方滤波.

[attach]84311[/attach][attach]84312[/attach][attach]84313[/attach][attach]84314[/attach][attach]84315[/attach]


作者: zty562694497    时间: 2016-3-14 18:37
可以尝试下卡尔曼滤波,也就半个月的事
作者: qq904305159    时间: 2016-3-14 18:40
zty562694497 发表于 2016-3-14 18:37
可以尝试下卡尔曼滤波,也就半个月的事

早就尝试过了,什么矩阵卡尔曼,非矩阵的都搞过,还没这个好

作者: zty562694497    时间: 2016-3-14 20:49
qq904305159 发表于 2016-3-14 18:40
早就尝试过了,什么矩阵卡尔曼,非矩阵的都搞过,还没这个好

卡尔曼滤波想要调参数也是有很多可以调的。。
PS:记得当时换车模后怎么滤波都不满意,后来发现是新买的陀螺仪模块的问题。

作者: big_big_head..    时间: 2016-3-14 22:45
用卡尔曼效果比这好几倍
作者: qq904305159    时间: 2016-3-15 18:53
big_big_head.. 发表于 2016-3-14 22:45
用卡尔曼效果比这好几倍

能否把你们的滤波图像发来看看啊

作者: zj995048235    时间: 2016-3-15 19:11
你现在用的啥滤波?互补?
作者: 浅笑无痕    时间: 2016-3-15 19:54
数字的采样时间  和模拟的采样时间要注意哦  我记得MMA8451最快的ODR也就800hz  1.25ms
作者: qq904305159    时间: 2016-3-15 20:57
本帖最后由 qq904305159 于 2016-3-15 21:03 编辑
zj995048235 发表于 2016-3-15 19:11
你现在用的啥滤波?互补?

清华滤波


请问你觉得我的滤波不管怎么调还是换别的滤波方法都有延迟,可能是什么原因呢?

作者: qq904305159    时间: 2016-3-15 21:00
本帖最后由 qq904305159 于 2016-3-15 21:02 编辑
浅笑无痕 发表于 2016-3-15 19:54
数字的采样时间  和模拟的采样时间要注意哦  我记得MMA8451最快的ODR也就800hz  1.25ms

你是说加速度计和陀螺仪他们的采样时间有差别,导致滤波一直有延迟吗?感觉也有这个可能,因为我试了很多滤波,都是怎么调参数都有延迟,请教该怎么改进呢?可否详细说说


我的加速度计用的IO口模拟的,频率为800hz,陀螺仪是直接读取adc

作者: 浅笑无痕    时间: 2016-3-16 12:08
你的陀螺仪可以软件滤波   加速度计数字的就不要滤波了因为才采样时间很长了 寄存器配置低通滤波就好了
作者: qq904305159    时间: 2016-3-16 15:08
浅笑无痕 发表于 2016-3-16 12:08
你的陀螺仪可以软件滤波   加速度计数字的就不要滤波了因为才采样时间很长了 寄存器配置低通滤波就好了

大神,我测了下我的加速度采集,不加软件滤波1104us,加了1131us,后来我又换了一种读取方式,现在不加软件滤波246us,感觉效果还是不是很理想,总感觉角度减小的时候跟踪不上,角度增大的时候还可以跟的上,附图一张.
[attach]84359[/attach]



作者: 浅笑无痕    时间: 2016-3-16 17:10
积分频率 陀螺仪比例因子 尝试吧 看看期间底层对了没




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