智能车制作
标题:
连续弯 大s 光电组
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作者:
1013956044
时间:
2016-3-10 22:15
标题:
连续弯 大s 光电组
连续弯 大s(一个270°接两个180°) 慢慢的跑(给40%的占空比)的话就可以过 稍微一快就会在两弯的交接处出赛道 原因是就算出来的偏差又正变负 舵机反应不过来 就打得太慢就跑出去了
试过一下的方法,求指导,真的没头绪
1 前瞻加大:感觉是治标不治本 舵机打脚是提前一点 但是作用也不大 而且前面的其他弯也会因为前瞻改变变得不好
2 舵机反应速度 舵机3010我一直供6.7v左右 7.8也供过 没感觉到打脚变快 舵机的p也给的挺大的 效果没有
3 太快没扫到线 我用上位机看过 线的确是有扫到的 我自己认为是 ccd扫到线 计算出偏差到给舵机的这段时间太长 但我也试过给5ms计算一次偏差 5ms控制一次舵机 没效果
4 有人说过 要结合速度pid来调 入完减速 出弯加速 但是我目前开环的速度真的不快啊 由于目前硬件还没完全搞好 所以这个方法没试过
5 也有大神说过 “ 试试那边丢失线,,就按照上次的转角转,如果连续几个周期都是丢那边的线 就在上次保持的转角的基础上加上一个补偿角度,可能会好点” 但是这代码我不会实现啊
请大家指导 到底是 算法问题还是参数调的不好还是其他...../???
作者:
阿喵ysp
时间:
2016-3-11 13:33
顶一个
作者:
じ~凝眸处
时间:
2016-3-13 17:06
算法
作者:
1013956044
时间:
2016-3-14 10:50
じ~凝眸处 发表于 2016-3-13 17:06
算法
算法的话有什么指导?后来 跑的过去了 感觉是路径原因 现在成功率还不是很高
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