智能车制作

标题: 直立车抖动问题 [打印本页]

作者: 361369499 时间: 2016-3-7 21:38
标题: 直立车抖动问题
已经加上了速度环和方向环。
如果给定速度为0，可以站得很好
但是给定速度的话，会进行小幅度抖动，如果给定速度大一点的话，抖动就容易造成翻车

因此请教一下大家，可能是什么环出现了问题？不知从何调起。
感觉是直立不够硬，打算重新从头调起

另外，如果重新调的话，各个环要调到什么程度为止呢？以前都是感觉差不多就调下一环了，
一直不知道有没有标准？

作者: zj995048235 时间: 2016-3-9 21:23
直立也别太硬！感觉差不多就好！

作者: opopop456456ex 时间: 2016-3-9 22:08
同求。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-3-9 22:18
速度参数有问题速度给零但是要速度闭环然后先调积分当摆动小车出现来回抖动的时候再增加P参数直到摆动小车抗干扰性很强碰下马上静止下来即可

作者: 跳跳糖 时间: 2016-3-10 14:31
你速度的 PID 不对，分析：可能是你的速度P 过量或者抑制过量。

作者: 归依龙井 时间: 2017-3-19 17:20
也有可能是P值偏小

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)