ccd采样值变化很平滑（黑到白的过渡段很长）导致差分值很小，是因为焦距的原因吗？ - 智能车制作

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* [url=home.php?mod=space&uid=81675]@BRIEF[/url] 简单的一个二值化算法（不稳定,仅测试）
* @since v5.0
bin((uint8 *)&CCD_BUFF[2*TSL1401_MAX+0],(uint8 *)&CCD_BUFF[0],(uint8 *)&CCD_BUFF[TSL1401_MAX+0],TSL1401_SIZE,max[0]);
*/
// diff_threshold 差分阈值 ,不同的角度，不同的环境而有所不同
//可根据 maxdif 最大差分值来配置，或者直接固定阈值
#define diff_threshold ((maxdif> 12) ? ((maxdif*80)/100) :10) // 差分阈值
//#define diff_threshold 10
#define safe_isolation 3
void bin(uint8 *bin,uint8 * img,uint8 * difimg,uint16 len,uint8 maxdif)
{
uint16 tmplen = len;
uint8 thldnum = 0; //阈值次数
uint8 thresholdimg;
uint8 tmpnum;
memset(bin,0xFF,len); //全部当作白色
while(tmplen--)
{
if((tmplen == 0)|| (tmplen > len))
{
return;
}
if(difimg[tmplen] > diff_threshold) //找到大于差分阈值的量（黑线附近）
{
thldnum++;
//寻找最大差分阈值
while(tmplen--)
{
if((tmplen == 0)|| (tmplen > len))
{
return;
}
if(difimg[tmplen] < difimg[tmplen+1] ) //如果此大于差分阈值的量递减，跳出循环，否则找更大的差分量
{
break;
}
}
//tmplen + 1 是差分最大值，切换到颜色扫描
if((img[tmplen] <= img[tmplen+1]) ||(img[tmplen+1] <= img[tmplen+2]) ) //从右至左递增。前面黑色，后面白色
{
//选择差分值最大值的前一个作为阈值
thresholdimg = (img[tmplen+1] + img[tmplen+2])/2;
while(img[tmplen] <= thresholdimg)
{
bin[tmplen] = 0; //黑色
tmplen--;
if(tmplen == 0) //结尾了 ,直接退出
{
if(img[tmplen] <= thresholdimg)
{
bin[tmplen] = 0; //黑色
}
return ;
}
else if (tmplen > len)
{
return;
}
}
//while之后扫描到下一个高于此阈值 (比此点更白) 判断为黑线结束
tmplen -= safe_isolation;
if((tmplen == 0)|| (tmplen > len))
{
return;
}
//等待差分值降低
while(difimg[tmplen] > diff_threshold)
{
tmplen--;
if((tmplen == 0)|| (tmplen > len))
{
return;
}
}
}
else
{
//否则如果前白后黑
if(thldnum == 1)
{
//后面的内容都是黑色的
tmpnum = tmplen + 1;
while(tmpnum < len)
{
bin[tmpnum] = 0; //黑色
tmpnum ++;
}
}
}
}
}
}

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