智能车制作

标题: 需要的可以试试看。 [打印本页]

作者: 43380249    时间: 2016-2-27 23:00
标题: 需要的可以试试看。
本帖最后由 43380249 于 2016-2-27 23:00 编辑

RT:由于是一个人写的,代码很乱,没啥可读性,可以对照第十届 造梦先生  的技术报告有讲解。

大神轻喷,了与交流,乐于分享,欢迎多多指正,虽然再也没有机会。


最近很累,很烦躁,希望对坚持在智能车之旅上你和Ta有用吧。


第九届 光电四轮 和 第十届 差不多,凑合看吧,里面也吸取了很多大神的代码,兵兵,南师技术报告之类的,正是因为这种分享,让我们一起进步。


关于经验,之后有时间再补充点,CCD寻找边沿提取中线的要多点。

大概就是这样,车的直立部分有点问题,不过知道也来不及了,诶。。。。。。。
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补充内容 (2016-4-6 03:11):
大晚上的睡不着,和村里的大神啪啦啪啦以后,上论坛,居然精华了,
好吧,那就再写点经验。


楼主,第九届做了四轮光电车。心得还是主要在机械上,但是这个东西是很难用言语表达出来的,都要看车的感觉,和个人的控制策略,不废话

重点,还是第十届,直立车
关于陀螺仪的选型,个人还是建议选用数字的,这样好点,可以加个底通绿波来简单处理,或者就像我代码里,用滑动绿波,或者其他的绿波方法,太多太多啦,其实,够用就好。


重点想说一下,直立车跳轮的事情
为什么跳轮,个人觉得主要原因还是你的机械结构的问题,只要你的控制不是太粗暴……还有就是保证你的赛道信息偏差的连续性,这样输出才会有连续性。其次,控制器的输入量,个人觉得也没必要绿波,保证精准就好。
跳轮带来的麻烦,最明显的就是,跳轮带来的速度采样不准,这是很难仅仅在用编码器采集速度信息来判断的。当速度采集不准了,往往是错误的认为当前速度到达了期望,而实际却没有……但是跳轮结束以后,两轮触地,将会有很多奇怪的现象发生看你的车喽……
还有就是直立车上坡飞起之后,会一跳一跳的或者其他现象,可能也是因为速度信息的不准确。

有这样几个方法,可以采用惯导计算出小车的速度信息,然后与编码器进行互补之类的绿波处理或者,有一种东西,叫空速计的玩意,我不知道对于智能车,空速管可以不,感兴趣的可以试试。

还有一个很容易忽略的问题,就是静止的时候,小车的姿态信息是对的,但是运动起来呢?未必吧,既然角度都不对了,何来的精准的控制……确实挺操蛋的,这东西还不好做对比观测……具体怎么处理,还在学习中……不敢乱说……有事情艾特诸葛君。


还有一个问题,就是陀螺仪,加速度计的安装,有的人会说,我明明装了垂直的……但是看过数据么,上过转台么,或者简单的推力轴承……数据才是最真实的,器件出产就有问题,有时候一体化的传感器,陀螺仪位置对了,加速度可能歪了点……就要补偿矫正了,我们就不说温度了……
还是再买几个,看哪个好点吧……看命吧,哈哈

补充内容 (2016-4-6 03:16):
不定期更新,有问题扣扣交流,43380249。


再来扯蛋一下,直立车,机械机械真的很重要啊,个人觉得最好的效果就是稍微前倾,就能达到期望,加速很快。大概就是这样,想说的太多,却不知道如何说orz……明天还要苦逼上班,汪汪汪

补充内容 (2016-4-6 03:23):
关于磨轮胎,磨吧用力磨吧,砂纸什么的都low爆了,上软化季,上砂轮机吧,不过,差不多就行,摩擦力太大了未必是好事……b车轮胎可以把里面掏空了,😄,掏多少,看你喽,掏坏了不要怪我喽……

补充内容 (2016-4-6 03:26):
有时间,有精力的,最好加入电流环,
作者: 43380249    时间: 2016-2-27 23:06
@Quixote
作者: Quixote    时间: 2016-2-28 17:55
43380249 发表于 2016-2-27 23:06
@Quixote

0下载……也是有点尴尬啊……

作者: 六步上篮    时间: 2016-2-28 20:08
Quixote 发表于 2016-2-28 17:55
0下载……也是有点尴尬啊……

朱大师赶紧下一个化解一下

作者: 43380249    时间: 2016-2-28 21:04
Quixote 发表于 2016-2-28 17:55
0下载……也是有点尴尬啊……



作者: xhx331153066    时间: 2016-2-29 07:36
骚红大神~顶一个
作者: 43380249    时间: 2016-2-29 21:24
六步上篮 发表于 2016-2-28 20:08
朱大师赶紧下一个化解一下

大神莫嘲笑

作者: 43380249    时间: 2016-2-29 21:25
xhx331153066 发表于 2016-2-29 07:36
骚红大神~顶一个

我只是个抄代码,什么都不懂得,只会打酱油的小男孩

作者: xhx331153066    时间: 2016-3-1 07:27
43380249 发表于 2016-2-29 21:25
我只是个抄代码,什么都不懂得,只会打酱油的小男孩

大神太谦虚了

作者: 六步上篮    时间: 2016-3-1 10:12
43380249 发表于 2016-2-29 21:24
大神莫嘲笑

骚红不是应该去搞机了嘛

作者: 傲凌    时间: 2016-3-27 09:19
:):)
作者: YFKJ    时间: 2016-3-27 10:11
感谢楼主!!!
作者: loveawake2    时间: 2016-3-27 11:37
谢谢楼主了                          
作者: 安乐    时间: 2016-4-1 22:10
下载个看看,谢谢了先
作者: 43380249    时间: 2016-4-6 03:27
刷一下存在感
作者: LZD    时间: 2016-4-6 16:50
向大神学习
作者: 翔空    时间: 2016-4-6 16:54
先顶一下
作者: 潮流子韩    时间: 2016-4-6 22:19
骚红;P;P;P
作者: 浅笑无痕    时间: 2016-4-7 00:50
骚红大神  我才看到此贴  然而我还在做蛋疼的直立车
作者: MyLOVE    时间: 2016-4-9 23:13
666666谢谢
作者: 笑看人生@仔仔    时间: 2016-4-11 22:09
感谢楼主
作者: 43380249    时间: 2016-4-12 00:39
浅笑无痕 发表于 2016-4-7 00:50
骚红大神  我才看到此贴  然而我还在做蛋疼的直立车

大神要逆天了

作者: 43380249    时间: 2016-4-12 00:39
潮流子韩 发表于 2016-4-6 22:19
骚红

是谁

作者: 43380249    时间: 2016-4-12 00:40
傲凌 发表于 2016-3-27 09:19

黄大神

作者: 潮流子韩    时间: 2016-4-12 08:39
43380249 发表于 2016-4-12 00:39
是谁



作者: 傲凌    时间: 2016-4-12 09:55
潮流子韩 发表于 2016-4-12 08:39

施大神

作者: 浅笑无痕    时间: 2016-4-12 18:55
43380249 发表于 2016-4-12 00:39
大神要逆天了

蛋碎一地嘞

作者: 潮流子韩    时间: 2016-4-13 00:20
傲凌 发表于 2016-4-12 09:55
施大神

不是

作者: 白衣尊路    时间: 2016-4-13 01:02
666666
作者: 天翊    时间: 2016-4-14 21:39
我想给你加分都不行啊。哎
作者: zhou1994    时间: 2016-4-19 16:57
必须膜拜一波
作者: 东皇太一    时间: 2016-4-20 01:32
Quixote 发表于 2016-2-28 17:55
0下载……也是有点尴尬啊……

朱大神,现在遇到问题过弯时,特别是急弯,车尾甩的特别厉害,擦过跑道和轮胎后,可以跑过20米,然后又会甩尾。网上说是差速问题,但是我不管差大,差小,都有问题。大神觉得有什么可以优化的吗?(现在我只能擦轮胎,增加摩擦)

作者: Quixote    时间: 2016-4-20 10:08
东皇太一 发表于 2016-4-20 01:32
朱大神,现在遇到问题过弯时,特别是急弯,车尾甩的特别厉害,擦过跑道和轮胎后,可以跑过20米,然后又会 ...

给我发下视频慢动作、我看看

作者: 东皇太一    时间: 2016-4-20 12:31
Quixote 发表于 2016-4-20 10:08
给我发下视频慢动作、我看看

文件有点大,我加你qq了


作者: xqw车    时间: 2016-4-20 13:05
大神,能给我说一下闭环速度控制么?




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