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标题: 平衡滤波是这样,怎么调陀螺仪的比例系数都不能很好的跟踪加速度计的值 [打印本页]

作者: qq904305159 时间: 2016-2-27 13:27
标题: 平衡滤波是这样,怎么调陀螺仪的比例系数都不能很好的跟踪加速度计的值
[attach]84012[/attach]

程序:
float get_UpstandAngle()
{

float g_fCarAngle=0.0;
float fDeltaValue;

g_acc=get_AccAngle(); //加速度计值
anglespeed=get_AngleSpeed(Gyrox); //陀螺仪值

g_fCarAngle=g_fGyroscopeAngleIntegral;

fDeltaValue=(g_acc-g_fCarAngle)/GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT;//补偿系数为0.2
g_fGyroscopeAngleIntegral+=(anglespeed+fDeltaValue)/GYROSOCOPE_ANGLE_SIGME_FREQUENCY;//采样平率为200

return (float)g_fCarAngle;
}

中断定时是5ms,是哪里出了问题,该怎么调啊?

作者: qq904305159 时间: 2016-2-27 13:30
红色是加速度计,黄色是陀螺仪,粉红色是融合后的角度

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-2-27 13:34
角速度为正反馈试着把角速度反号然后调整陀螺仪比例因子和积分时间

作者: qq904305159 时间: 2016-2-27 13:40
本帖最后由 qq904305159 于 2016-2-27 13:44 编辑

浅笑无痕发表于 2016-2-27 13:34
角速度为正反馈试着把角速度反号然后调整陀螺仪比例因子和积分时间

积分时间是不是"GYROSOCOPE_ANGLE_SIGME_FREQUENCY",调整了它,定时的5ms要改变吗?

感觉现在变好了点呢!

[attach]84013[/attach]

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-2-27 13:58

qq904305159 发表于 2016-2-27 13:40
积分时间是不是"GYROSOCOPE_ANGLE_SIGME_FREQUENCY",调整了它,定时的5ms要改变吗?

感觉现在变好了点呢 ...

还是有问题的你的角速度还是没反号角速度和你融合的角度变化方向是一致的懂？？？

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-2-27 14:00

qq904305159 发表于 2016-2-27 13:40
积分时间是不是"GYROSOCOPE_ANGLE_SIGME_FREQUENCY",调整了它,定时的5ms要改变吗?

感觉现在变好了点呢 ...

已经改了哦，那你只要稍微调整陀螺仪比例因子了，做到跟随加速度计不过冲跟随快就行

作者: qq904305159 时间: 2016-2-27 14:17

浅笑无痕发表于 2016-2-27 14:00
已经改了哦，那你只要稍微调整陀螺仪比例因子了，做到跟随加速度计不过冲跟随快就行

有两个地方不管是增大比例因子还是减小比例因子感觉总是调不好,我在图上标出来了,这里该怎么调呢?

[attach]84014[/attach]

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-2-27 15:26
时间常数可以1-4之间改变也就是0.25-1 积分频率看你采样时间 5ms的话就是0.005附近改变再就是稍微大点改变陀螺仪的比例因子

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