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标题: 调试日志——舵机模块 [打印本页]

作者: 韶光易逝 时间: 2016-2-26 21:31
标题: 调试日志——舵机模块
舵机已安装完毕，但存在几个问题，不知道解决方法，欢迎各位大虾解答

1.舵机一上电就左转，一断电也不复位
2.用的蓝宙的舵机对中例程，不懂 FTM_PWM_init(FTM1, CH1 ,180,23); //舵机占空比设置初始化 MOD =19531 ;
，MOD=19531是怎么计算出来的。然后下载了这个程序，舵机猛的右转，一直到尽头，舵机停止，开始内部震动，不晓得为什么不回来。拔了信号线之后，舵机回到中间位置。
3.用示波器看了下，是正常的方波。
4.改了下如附件中PWM的频率和占空比，舵机的现象同上。
5.连着给两次PWM，中间10ms的延时，但舵机的现象依然如此。

1.png (11.3 KB, 下载次数: 128)

作者: 求知的小木虫 时间: 2016-2-27 22:07
对于第一个问题，一般舵机的pwm控制频率为50hz，有些说越高越好，响应越快，其实我倒没发现什么好处，我认为频率高只是提高了打角的精度，影响不大（这是个人理解哈，高人指点），反而50hz有一个好控制的参数（见图）。正常情况只上电舵机没有反应，只有给了信号才转，舵机断电时也不会复位。在好好看下舵机的控制吧。

1.png (4.28 KB, 下载次数: 147)

作者: 韶光易逝 时间: 2016-2-28 09:56

求知的小木虫发表于 2016-2-27 22:07
对于第一个问题，一般舵机的pwm控制频率为50hz，有些说越高越好，响应越快，其实我倒没发现什么好处，我认 ...

好吧，还是谢谢你

作者: YKAZ 时间: 2016-2-28 11:26
舵机内部有角度反馈装置，根据反馈的角度信息调整实际打角（用的PID???），舵机信号频率越高，周期越短，那么舵机检测角度和做出角度调整的时间就短（就是PWM周期），但是这并不代表频率越高响应越快，响应速度与电压有关。个人认为，频率越高（不能太高），角度保持越好，例如，角度打到30度，然后外力让其偏离1度，一个PWM周期后，舵机会检测并调整角度，达到30度，如果频率过低，即周期过长，那么，偏离1度后，舵机开始矫正的时间就会延长。频率高时，偏离1度后，舵机很快就检测到变化，然后很快做出调整，给人的感觉就像舵机角度一直就是30度
个人理解，欢迎指正！

作者: 178 时间: 2016-2-28 15:55
朋友有蓝宙的核心板例程吗？分享一下，谢谢

作者: 韶光易逝 时间: 2016-2-28 18:22

178 发表于 2016-2-28 15:55
朋友有蓝宙的核心板例程吗？分享一下，谢谢

我只有DN芯片的核心板例程，你要吗

作者: zhangli6481033 时间: 2016-2-28 20:06
你把舵机和芯片共地了吗。。。。。。

作者: 绿洲01 时间: 2016-3-20 14:36
支持楼主

作者: 剧终我们依旧在 时间: 2016-3-20 20:07
楼主用的那款单片机

作者: 剧终我们依旧在 时间: 2016-3-20 20:10
楼主用的那款单片机

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