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标题: 求大神　直立车为什么没有加Ｄ参数会高频抖动！ [打印本页]

作者: 爬上阁楼的鱼 时间: 2016-2-12 16:47
标题: 求大神　直立车为什么没有加Ｄ参数会高频抖动！
光Ｐ参数无延时，就会高频抖动

光Ｐ参数，加一个１０ｍｓ延时抖动一下子小了？？这是为啥啊

作者: 584352419 时间: 2016-2-12 18:06
为什么要加延时

作者: 爬上阁楼的鱼 时间: 2016-2-12 18:26

584352419 发表于 2016-2-12 18:06
为什么要加延时

加延时就不抖了真的真的现在就不抖了，但有时会左右跑

作者: 584352419 时间: 2016-2-12 19:13

爬上阁楼的鱼发表于 2016-2-12 18:26
加延时就不抖了真的真的现在就不抖了，但有时会左右跑

调直立的纯P的话慢慢增大车会震荡加了D会防止P大的超调，但大了会抖动。没加延时主要还是融合的角度我是这样的

作者: zrw269113179 时间: 2016-2-12 19:18
单加P的话，如果P过大，就会发生超调，然后为了回到指定位置，必须继续输出调节量，但是由于P过大，继续超调，如此反复就会抖动。然后你加了延时，就是增加控制周期，使得每周期误差变大，然后看起来就不像是抖动了

作者: zrw269113179 时间: 2016-2-12 19:19

zrw269113179 发表于 2016-2-12 19:18
单加P的话，如果P过大，就会发生超调，然后为了回到指定位置，必须继续输出调节量，但是由于P过大，继续超 ...

放张图片你自己感受下

作者: zrw269113179 时间: 2016-2-12 19:22
哦！然后就是为了保持直立，必须输出到直流电机产生一个加速度，所以偏差一大就会前后跑，偏差小的时候只要小的力就行了，跑一点马上就反向偏差了，然后电机马上换向产生反向的力，表现就是抖动

作者: 爬上阁楼的鱼 时间: 2016-2-12 20:28

zrw269113179 发表于 2016-2-12 19:22
哦！然后就是为了保持直立，必须输出到直流电机产生一个加速度，所以偏差一大就会前后跑，偏差小的时候只要 ...

那我把延时去了，然后调P直到刚好不抖吗

作者: zrw269113179 时间: 2016-2-12 21:33

爬上阁楼的鱼发表于 2016-2-12 20:28
那我把延时去了，然后调P直到刚好不抖吗

并不需要，只要加上微分环节（D）就好了，D可以改善系统动态性能。你这样想，比例环节让误差e（k）越来越小，D是微分，也就是斜率，那么e（k）-e（k-1）肯定是个正值，但是还没到设定值，那么e（k）是个负值。超调的时候，就是超过设定值还没到最大值的时候，误差e（k）越来越大，e（k）-e（k-1）是个正值，e（k）也是正值，然后越过最大值的时候，e（k）-e（k-1）是负值，e（k）是正值，有没有发现，只要让a×e（k）-b×（e（k）-e（k-1）），那么在靠近设定值的方向就会获得一个大的调节量，在远离设定值的方向就会获得一个小的调节系数，让系统更快的向设定值靠拢。想要系统稳定在设定值，基本是不可能的，一般在系统稳定值的上下5%浮动我们就认为系统稳定了，此时肉眼基本分辨不出抖动了。不过D太大会才生震动（虽然我现在一直分不清抖动和震动的区别），所以要好好调参数。当然如果你想要只用P就这效果，有耐心的话也行，就是抗扰动什么的。。。

作者: 爬上阁楼的鱼 时间: 2016-2-13 11:55

zrw269113179 发表于 2016-2-12 21:33
并不需要，只要加上微分环节（D）就好了，D可以改善系统动态性能。你这样想，比例环节让误差e（k）越来越 ...

感谢您的耐心解答

现在把P参数调大，让D参数把震动拉回来，可是平衡时给他一个力他还是会跑出一米才能平衡啊，似乎没有那么抗干扰啊，现在感觉P参数快到最大了，再大D参数似乎要拉不回来了啊

作者: 华仔情调 时间: 2016-2-13 15:46

作者: zrw269113179 时间: 2016-2-13 16:56

爬上阁楼的鱼发表于 2016-2-13 11:55
感谢您的耐心解答

现在把P参数调大，让D参数把震动拉回来，可是平衡时给他一个力他还是会跑出一米才 ...

你只有角度控制，他肯定会跑啊，你又没有限制他的速度，加上速度控制就不跑了。。。

作者: 894093204 时间: 2017-1-8 21:46
我单加D 快速移动车子可以动态直立如果我加P 哪怕是一点点车子就发疯了我的曲线融合没问题

作者: znjqr 时间: 2017-1-9 15:35
好帖，必须支持一下！

作者: 阿达的礼物 时间: 2017-4-1 23:15
我们的车也是，单P的话车会震动（车轮高速来回转）而且还会抖动，可以听到车抖动的声音。然后我们慢慢加D，从小加到大，再从大到小，小车还是会抖。即使立在那里，也是时不时的抖。我之前把直立采集函数函数采集时间延迟了一段时间，结果可想而知，反应慢。不知道楼主解决了没有，或者有大神解答一下。

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