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标题: 直立车跑直线，求解 [打印本页]

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作者: 不朽的Lionel    时间: 2016-1-27 15:46
标题: 直立车跑直线，求解
  直立车两边电机死去电压不一样，车子按一下头，会往一个方向走，求教怎么解决。（两边齿轮啮合度基本相同，编码器采集脉冲相差不到5）

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作者: 天河紫星    时间: 2016-1-27 15:56
没懂啥意思，只有直立的话，会跑是正常，加上控速就好了。

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作者: 不朽的Lionel    时间: 2016-1-27 16:01

天河紫星 发表于 2016-1-27 15:56
没懂啥意思，只有直立的话，会跑是正常，加上控速就好了。

我的意思是现在只有直立部分，给车子个倾角，应该是可以跑直线吧，但是车子由于两边电机差异，车子会往左跑。车子如何跑直线那

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作者: 浅笑无痕    时间: 2016-1-27 16:02
E车 机械就只有这几点了 调好E车就占优势了

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作者: 不朽的Lionel    时间: 2016-1-27 16:03

浅笑无痕 发表于 2016-1-27 16:02
E车 机械就只有这几点了 调好E车就占优势了

没懂大神意思，应该如何解决这个问题捏

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作者: 浅笑无痕    时间: 2016-1-27 16:07

不朽的Lionel 发表于 2016-1-27 16:03
没懂大神意思，应该如何解决这个问题捏

我不是大神  齿轮 编码器 死区电压 方向闭环  

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作者: 天河紫星    时间: 2016-1-27 16:16

不朽的Lionel 发表于 2016-1-27 16:01
我的意思是现在只有直立部分，给车子个倾角，应该是可以跑直线吧，但是车子由于两边电机差异，车子会往左 ...

一般来说是很难做到的，即使做到了，也只是在某一个特定条件下才可以。没准车子撞一下，就坏了。实际上不需要考虑这个，等上赛道后加了方向环，就没问题了。

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作者: opopop456456ex    时间: 2016-1-27 16:21
请问楼主现在直立车静止直立是单纯角度控制吗？没有速度闭环？

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作者: 不朽的Lionel    时间: 2016-1-27 16:26

天河紫星 发表于 2016-1-27 16:16
一般来说是很难做到的，即使做到了，也只是在某一个特定条件下才可以。没准车子撞一下，就坏了。实际上不 ...

我想问下方向环和角度环有关联么，可以直接叠加么

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作者: 不朽的Lionel    时间: 2016-1-27 16:26

opopop456456ex 发表于 2016-1-27 16:21
请问楼主现在直立车静止直立是单纯角度控制吗？没有速度闭环？

嗯，是的

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作者: 天河紫星    时间: 2016-1-27 16:38

不朽的Lionel 发表于 2016-1-27 16:26
我想问下方向环和角度环有关联么，可以直接叠加么

就是直接叠加，直立车角度速度转向三环PID最终都是给电机PWM波，叠加一起，所以也导致三个环相互影响，还有一个是正反馈，所以不好调，加油吧。

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作者: 不朽的Lionel    时间: 2016-1-27 16:46

天河紫星 发表于 2016-1-27 16:38
就是直接叠加，直立车角度速度转向三环PID最终都是给电机PWM波，叠加一起，所以也导致三个环相互影响，还 ...

谢谢不过正反馈是？不太懂

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作者: opopop456456ex    时间: 2016-1-27 16:51

不朽的Lionel 发表于 2016-1-27 16:26
嗯，是的

那请问你是怎样实现两边齿轮啮合度基本相同，编码器采集脉冲相差不到5的呢，告诉我告诉我？

另外，我觉得像楼主这种情况，加上方向闭环控制才行，我看官方调试指南，调静止直立的时候都说要做到完全的静止如果没有速度控制是做不到的，由此观之，没有加上速度闭环控制，要准确跑出直线也几乎是不可能的吧，你也注意到了，两边轮子、电机的状况怎样也不能调到完全一致的。

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作者: 不朽的Lionel    时间: 2016-1-27 16:57

opopop456456ex 发表于 2016-1-27 16:51
那请问你是怎样实现两边齿轮啮合度基本相同，编码器采集脉冲相差不到5的呢，告诉我告诉我？

...

嗯，齿轮啮合可以用张a4纸，如果一张a4纸恰好可以被转进去（感觉有点紧紧的），这样就可以了，电机齿轮，编码器齿轮都是这么调。

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作者: opopop456456ex    时间: 2016-1-27 17:10

不朽的Lionel 发表于 2016-1-27 16:57
嗯，齿轮啮合可以用张a4纸，如果一张a4纸恰好可以被转进去（感觉有点紧紧的），这样就可以了，电机齿轮， ...

那死区电压是怎么测出来的？是加PWM加到轮子刚好转动吗

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作者: 不朽的Lionel    时间: 2016-1-27 17:11

opopop456456ex 发表于 2016-1-27 17:10
那死区电压是怎么测出来的？是加PWM加到轮子刚好转动吗

嗯，是的

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作者: 天河紫星    时间: 2016-1-27 17:20

不朽的Lionel 发表于 2016-1-27 16:46
谢谢不过正反馈是？不太懂

控速是正反馈，一时半会也说不太清，加油调吧，调过了就理解了。

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作者: 华仔情调    时间: 2016-1-27 20:35
加上转向控制就行了

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作者: 1325536866    时间: 2016-1-28 10:36
转向闭环就OK了

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作者: 1441400832    时间: 2016-1-28 15:48
加了方向环之后会跑直的

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