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标题: stm32关于步进电机的PWM驱动问题？没有输出？请用过的帮忙看看啦 [打印本页]

作者: My_EE~ 时间: 2016-1-21 17:51
标题: stm32关于步进电机的PWM驱动问题？没有输出？请用过的帮忙看看啦
之前是用的延时驱动步进电机，但是要求我的电机转的慢，所以整个延时导致对我的程序影响大，现在想换TIM4的pwm驱动步进电机，用以前驱动直流电机的改，但是不成功，请大神帮忙看看，或者分享一个DEMO,谢谢啦！！

==================================这是以前控制双电机的驱动=======================================
/**************************************************************
* Function    : 控制双电机的方向，占空比，速度
* Description : 电机驱动控制程序（new）
* Input       : motorL, motorR, left_motor1,left_motor2,right_motor1，right_motor2 (控制前进后退与方向,占空比)
* Output       : None
* Return       : None
* Others       : left_motor1,left_motor2,right_motor1，right_motor2
      代表控制电机的对应的pwm值（0~1000，也可以调档）
* Author    : Draway
****************************************************************/
void CtrlMotor(Direction motorL,u16 left_motor1,u16 left_motor2,Direction motorR,u16 right_motor1,u16 right_motor2)
{
if(motorL==RUN_FORWARD)//左轮前进
{
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
}
else if(motorL==RUN_BACKWARD)//左轮后退
{
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
}
else if(motorL==STOP)//左轮停转
{
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
}
if(motorR==RUN_FORWARD)//右轮前进
{
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
}
else if(motorR==RUN_BACKWARD)//右轮后退
{
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
}
else if(motorR==STOP)  //右轮后退
{
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
}

TIM_SetCompare1(TIM4,left_motor1);
TIM_SetCompare2(TIM4,left_motor2);
TIM_SetCompare3(TIM4,right_motor1);
TIM_SetCompare4(TIM4,right_motor2);
}

================================这是我改的驱动步进电机驱动================================================
/**************************************************************
* Function    : 控制步进电机的方向，占空比，速度
* Description : 电机驱动控制程序（new）
* Input       : motorL, motorR, left_motor1,left_motor2,right_motor1，right_motor2 (控制前进后退与方向,占空比)
* Output       : None
* Return       : None
* Others       : left_motor1,left_motor2,right_motor1，right_motor2
      代表控制电机的对应的pwm值（0~1000，也可以调档）
* Author    : Draway
* Date          :  2016年1月21日
****************************************************************/
void CtrlMotor_BJ(Direction motor)
{
if(motor==RUN_FORWARD)//前进
{
Coil_A1
TIM_SetCompare1(TIM4,FAST_F);
TIM_SetCompare2(TIM4,END_F);
TIM_SetCompare3(TIM4,END_F);
TIM_SetCompare4(TIM4,END_F);
Coil_AB1
TIM_SetCompare1(TIM4,FAST_F);
TIM_SetCompare2(TIM4,FAST_F);
TIM_SetCompare3(TIM4,END_F);
TIM_SetCompare4(TIM4,END_F);
Coil_B1
TIM_SetCompare1(TIM4,END_F);
TIM_SetCompare2(TIM4,FAST_F);
TIM_SetCompare3(TIM4,END_F);
TIM_SetCompare4(TIM4,END_F);
Coil_BC1
TIM_SetCompare1(TIM4,END_F);
TIM_SetCompare2(TIM4,FAST_F);
TIM_SetCompare3(TIM4,FAST_F);
TIM_SetCompare4(TIM4,END_F);
Coil_C1
TIM_SetCompare1(TIM4,END_F);
TIM_SetCompare2(TIM4,END_F);
TIM_SetCompare3(TIM4,FAST_F);
TIM_SetCompare4(TIM4,END_F);
Coil_CD1
TIM_SetCompare1(TIM4,END_F);
TIM_SetCompare2(TIM4,END_F);
TIM_SetCompare3(TIM4,FAST_F);
TIM_SetCompare4(TIM4,FAST_F);
Coil_D1
TIM_SetCompare1(TIM4,END_F);
TIM_SetCompare2(TIM4,END_F);
TIM_SetCompare3(TIM4,END_F);
TIM_SetCompare4(TIM4,FAST_F);
Coil_DA1
TIM_SetCompare1(TIM4,FAST_F);
TIM_SetCompare2(TIM4,END_F);
TIM_SetCompare3(TIM4,END_F);
TIM_SetCompare4(TIM4,FAST_F);
//  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
//  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
}
else if(motor==RUN_BACKWARD)//后退
{
Coil_A1
Coil_DA1             //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
  Coil_D1
Coil_CD1
Coil_C1
Coil_BC1
Coil_B1
Coil_AB1
// GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
// GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
}
else if(motor==STOP)//电机停转
{
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
TIM_SetCompare1(TIM4,END_F);
TIM_SetCompare2(TIM4,END_F);
TIM_SetCompare3(TIM4,END_F);
TIM_SetCompare4(TIM4,END_F);
}
// //尽量统一用库函数操作
// TIM_SetCompare1(TIM4,left_motor1);
// TIM_SetCompare2(TIM4,left_motor2);
// TIM_SetCompare3(TIM4,right_motor1);
// TIM_SetCompare4(TIM4,right_motor2);
}
///=====================/步进电机宏定义===============================
//#define Coil_A1  {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通电，其他相断电
//#define Coil_B1  {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通电，其他相断电
//#define Coil_C1  {A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通电，其他相断电
//#define Coil_D1  {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
//#define Coil_AB1 {A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}//AB相通电，其他相断电
//#define Coil_BC1 {A1=0;B1=1;C1=1;D1=0;}//BC相通电，其他相断电
//#define Coil_CD1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=1;}//CD相通电，其他相断电
//#define Coil_DA1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
//#define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部断电

====================延时可以正常步进驱动电机程序=============================
//正转
void motor_go(u16 data)
{
   Coil_A1
   delay_motor(data); //延时参数
   Coil_AB1             //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
   delay_motor(data); //延时参数    //改变这个参数可以调整电机转速 ,
   Coil_B1
   delay_motor(data); //延时参数
   Coil_BC1
   delay_motor(data);
   Coil_C1
   delay_motor(data);
   Coil_CD1
   delay_motor(data);
   Coil_D1
   delay_motor(data);
   Coil_DA1
   delay_motor(data);
}

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