智能车制作

标题: 啊啊啊，第一次做智能车，作死选了直立 [打印本页]

作者: Rushing 时间: 2016-1-17 19:36
标题: 啊啊啊，第一次做智能车，作死选了直立
求大神帮我看看图，顺便指点一下小弟。我陀螺仪加速度权重0.77和0.23感觉很奇怪啊，如果0.99和0.01的话陀螺仪积分完全不够，融合出来的曲线跟踪超级慢

作者: 天河紫星 时间: 2016-1-17 19:46
积分不足，跟随略强

作者: Rushing 时间: 2016-1-17 19:47

天河紫星发表于 2016-1-17 19:46
积分不足，跟随略强

要怎么解决啊？

作者: 天河紫星 时间: 2016-1-17 19:49

Rushing 发表于 2016-1-17 19:47
要怎么解决啊？

增大陀螺仪积分的权重，减小加速度计权重

作者: Rushing 时间: 2016-1-17 20:28

天河紫星发表于 2016-1-17 19:49
增大陀螺仪积分的权重，减小加速度计权重

不懂是不是程序的问题，我把权重加上去，跟踪反而更慢了

作者: 天河紫星 时间: 2016-1-18 11:47

Rushing 发表于 2016-1-17 20:28
不懂是不是程序的问题，我把权重加上去，跟踪反而更慢了

不要错误理解跟踪的意思。跟踪只是为了补偿陀螺仪的误差。角度融合的时候，主要是依靠陀螺仪，加速度计只起到辅助作用。像你图片上两波形形成类似于三角的部分，那就是陀螺仪积分不够。另外，积分时间常数也是可以稍稍修改的。

作者: Rushing 时间: 2016-1-18 16:00

天河紫星发表于 2016-1-18 11:47
不要错误理解跟踪的意思。跟踪只是为了补偿陀螺仪的误差。角度融合的时候，主要是依靠陀螺仪，加速度计只 ...

第一行是积分的函数，后面那个是融合的，查了好久都没查出问题，比例改成陀螺仪99%加速度计1%，图像就成这样了。有打扰你了，知道做车都很忙不好意思啊。

作者: 天河紫星 时间: 2016-1-18 23:36
我不调车

:lol不过这波形~~Orz...话说，你的陀螺仪积分怎么还加上了加速度计

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