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标题: 智能小车自动避障程序双路 [打印本页]

作者: X.Y.Q 时间: 2016-1-16 11:06
标题: 智能小车自动避障程序双路
//晶振=11.0592M
//MCU=STC516RD+
//************************************
#include<reg51.h>                                              //包括一个52标准内核的头文件
#define uchar unsigned char                               //定义一下方便使用
#define uint unsigned int                               //定义一下方便使用
uchar Distance;                                                       //定义Distance（距离）变量
sbit Tr1=P1^4;                                                       //定义超声波模块的控制端（Tr）
sbit Ec1=P1^5;                                                       //定义超声波模块的接收端（Ec）
sbit Tr2=P1^6;                                                       //定义第二个超声波模块的控制端（Tr）
sbit Ec2=P1^7;                                                       //定义第二个超声波模块的接收端（Ec）
sbit IN1=P2^1;                                                       //定义L298n步进电机驱动芯片的IN1管脚由51MCU的P2^1管脚控制IN1对应控制OUT1电机驱动脚
sbit IN2=P2^0;                                                       //定义L298n步进电机驱动芯片的IN2管脚由51MCU的P2^0管脚控制IN2对应控制OUT2电机驱动脚
sbit IN3=P2^2;                                                       //定义L298n步进电机驱动芯片的IN3管脚由51MCU的P2^2管脚控制IN3对应控制OUT3电机驱动脚
sbit IN4=P2^3;                                                       //定义L298n步进电机驱动芯片的IN4管脚由51MCU的P2^3管脚控制IN4对应控制OUT4电机驱动脚
sbit ENA=P2^5;                                                       //定义L298n步进电机驱动芯片的ENA管脚由51MCU的P2^5管脚控制ENA脚是使能脚控制IN1，2脚输入的高低电平是否有效
sbit ENB=P2^4;                                                       //定义L298n步进电机驱动芯片的ENB管脚由51MCU的P2^4管脚控制ENA脚是使能脚控制IN3，4脚输入的高低电平是否有效
void Delays(uint x)                                              //延时函数Delays..定义形参x为unsigned int 型
{
uint q,w;                                                             //定义实际参数q,w为unsigned int 型
for(q=x;q>0;q--)                                              //q=x，q小于0，q减一。如果q小于零则退出此语句
for(w=110;w>0;w--);                                              //w=110，w小于0,w减一。如果w小于零则退出此语句
}
void init()                                                          //初始化函数init
{                                                                         //初始化Ec1=0；
Ec1=0;                                                                //初始化Tr1=0；
Tr1=0;
}
void Ranging()                                                 //Ranging（测距）函数用于检测出距离并控制电机做出相应的动作
{
while(1)
      {
      static uchar Num_Run=0;
      static uchar Num3=0;                                  //定义unsigned char型局部变量Num3,并且只第一次执行时Num3=0，以后执行时不会再次初始，主要用于超声波模块的使能信号过后用来检测接收端Ec1是否有高电平，或用于进入和退出while循环，，
      static uchar Choice=0;
      bit Bit_Num2;                                                 //定义bit型变量（51特有变量）Bit_Num2。。主要用于关闭定时器并进入下一个函数（检测Ec1的脉宽长度)
      uchar Move1,Move2,Move3,Move4;                                                             //定义unsigned char变量Move（用来进入switch语句并选择那种工作方式）
      if(Choice==2){Choice=0;}
      switch(Choice)
            {
            case 0:Tr1=1;Delays(10);Tr1=0;Num3=1;break;                      //Tr1给高电平 //至少延时10微秒       //Tr1给低电平 //Num3给1
            case 1:Tr2=1;Delays(10);Tr2=0;Num3=2;break;
            default:break;
            }
      Choice++;
      Bit_Num2=0;                                                          //Bit_Num2给0用于进入下一步while循环
      while(Num3==1)                                                 //当Num3检测到定于1时进入本循环
            {
            while(Ec1==1)                                        //当Ec1检测等于1是进入本循环，当Ec1（接收信号的高电平脉宽结束后退出此循环）
                     {                                                          //Bit_Num2给以用来键入笑一个if语句
                     Bit_Num2=1;                                        //打开定时器TR0进入定时器0中断
                     TR0=1;
                     }
            if(Ec1==0&Bit_Num2==1)                         //如果Ec1等于0（超声波测距模块的接收端发送到高电平脉宽传送完后）而且Bit_Num2等于1进入此语句
                     {
                     TR0=0;                                                 //关闭定时器
                     if(Distance<20)                                  //如果脉宽小于50微秒
                              {
                              Move1=0;                                        //Move等于1
                              }
                     else if(Distance>30)                //如果上一语句不成立则检测此语句，如果脉宽的时间长度大于50微秒
                              {
                              uchar n;
                              for(n=1;n>0;n--)
                                    {
                                    Move1++;                                        //Move等于2
                                    }

                              }
                     else{};
                     if(Distance<30&Distance>20)
                              {
                              uchar n;
                              for(n=2;n>0;n--)
                                    {
                                    Move1++;                                        //Move等于2
                                    }
                              }
                     Num3=0;
                     }
            }
      while(Num3==2)
            {
            Distance=0;
            while(Ec2==1)                                        //当Ec2检测等于1是进入本循环，当Ec1（接收信号的高电平脉宽结束后退出此循环）
                     {
                     Bit_Num2=1;                                        //Bit_Num2给以用来键入笑一个if语句
                     TR0=1;                                                 //打开定时器TR0进入定时器0中断
                     }
                     if(Ec2==0&Bit_Num2==1)                         //如果Ec1等于0（超声波测距模块的接收端发送到高电平脉宽传送完后）而且Bit_Num2等于1进入此语句
                              {
                              TR0=0;                                                 //关闭定时器
                              if(Distance<20)                                  //如果脉宽小于50微秒
                                    {
                                             Move2=0;
                                    }
                              else if(Distance>30)                //如果上一语句不成立则检测此语句，如果脉宽的时间长度大于50微秒
                                    {
                                    uchar n;
                                    for(n=1;n>0;n--)
                                             {
                                             Move2++;
                                             }
                                    }
                              else{};
                              if(Distance<30&Distance>20)                //如果上一语句不成立则检测此语句，如果脉宽的时间长度大于50微秒
                                    {
                                    uchar n;
                                    for(n=2;n>0;n--)
                                             {
                                             Move2++;
                                             }
                                    }
                              Num_Run=1;
                              Num3=0;
                              }
            }
      if(Num_Run==1)
            {
            unsigned char Get[4][4]={{0x01,0x02,0x03,0x04},{0x05,0x06,0x07,0x08},{0x0a,0x0b,0x0c,0x0e},{0x0f,0x11,0x21,0x31}};
            switch(Get[Move1][Move2])                                  //检测Move的值并进入相应的语句
                     {
                     case 0x01:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;ENA=1;ENB=1;break;       //如果Move等于0，则电机反转，并给Distance清零，然后退出此语句                //
                     case 0x02:IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break;
                     case 0x05:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;ENA=1;ENB=1;break;       //左开右关
                     case 0x06:IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break;       //如果Move等于1，则电机正转，并给Distance清零，然后退出此语句**//前进
                     case 0x0a:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;ENA=1;ENB=1;break;
                     case 0x0b:IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=1;ENA=1;ENB=1;break;
                     case 0x0c:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;ENA=1;ENB=1;break;
                     case 0x03:IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break;
                     case 0x07:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break;
                     default:break;                                                                                                       //如果以上都不符合，则退出此语句，准备下一循环
                     }
            Distance=0;
            Move1=0;                                                                   //Move清零；
            Move2=0;
            Move3=0;
            Move4=0;
            Num_Run=0;
            }
      }
}
void open_time()                                        //定时器初始函数
{
TMOD=0x01;                                                          //确定工作方式位01,（内容自己上网查啊，大概是16位手动重装计数器，，记不清了）
TH0=(65536-1)/256;                                        //确定一微秒记一次
TL0=(65536-1)%256;                                        //确定一微秒记一次
EA=1;                                                                //打开总中断
ET0=1;                                                                //打开定时器0中断
TR0=0;                                                                //关闭定时器0
}
void main()                                                          //main函数（主函数），，所有函数都从这个函数开始执行
{
init();                                                                //执行init函数
open_time();                                                 //执行open_time函数
while(1)                                                          //进入大循环（除非执行中断函数否则永不退出）
      {
      Ranging();                                                 //执行Ranging函数
      }
}
void time() interrupt 1                                  //定时器0中断语句
{
TH0=(65536-1)/256;                                        //重装初值TH0=(65536-1)/256;
TL0=(65536-1)%256;                                        //重装初值TL0=(65536-1)%256;
Distance++;                                                          //每次走一步Distance加一
if(Distance==65535)                                        //如果Distance等于65535就进入此语句
      {
      Distance=0;                                                 //Distance的值清零
      }
}

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