MATLAB 透视逆变换代码分享

miaobrother

其实很多东西真正花点心思，才发现也不是不可琢磨。

function J= TwoLinear( I )
%UNTITLED3 Summary of this function goes here
%  双线性插值 by Benzli
I=imread('tx.png');
I=double(I);
[H,W]=size(I);
%A=43.536*pi/360;  %2a代表摄像头垂直视野角；43.536
%B=55.591*pi/360;  %2b代表摄像头水平视野角；55.591
A=56*pi/360;  %2a代表摄像头垂直视野角；43.536
B=55*pi/180;  %2b代表摄像头水平视野角；55.591
R=40*pi/180;  %r代表摄像头光轴和水平路面夹角
h=1.25;          %摄像头安装高度
H1=800;W1=600;  %需要显示图像的高和宽
h1=4;w1=2;      %实际路面的高和宽

%由世界坐标变换到图像坐标系
for M=1:H1               %变换之后路面图像H1*W1=400*600个像素，路面宽度为7m，高度为10m
    for N=1:W1
        Px=N*w1/W1-w1/2; Py=-M*h1/H1+h1/2+h*cot(R);  %将(M，N)转换为路面实际坐标(Px，Py)，只有在涉及到
                                                     %路面坐标系得时候才会有把道路坐标系下的图像放缩的问题，
                                                     %乘以一定的象素值
         Py1=(Py*H-H*h*tan(R))/(2*Py*tan(R)*tan(A)+2*h*tan(A)); % 垂直方向
         Px1=(Px*W)/(sqrt(h*h+Py*Py)*2*tan(B)); % 水平方向
         m=H/2-Py1;                        %对原图拍摄的图像进行坐标变换
         n=Px1+W/2;  
         i=floor(m);
         j=floor(n);
         a=m-i;b=n-j;       %小数部分
         %下面是插值算法，利用双线性插值法
         if(((i+1)>H)||((j+1)>W)||(i<1)||(j<1))
          Imn=0;
         else
         Imn=(1-a)*(1-b)*I(i,j)+a*(1-b)*I(i+1,j)+b*(1-a)*I(i,j+1)+a*b*I(i+1,j+1);
         end   
          %{
         if((m1>H)||(n1>W)||(m1<1)||(n1<1))
          Imn=0;
         else
          Imn=I(m1,n1);
         end
      %}  
      J(M,N)=uint8(Imn);

    end
end
figure,imshow(J);


end

g847279681

楼主你参考的是那个论文？
可以发出来学习一下么

斯特凡

%A=43.536*pi/360;  %2a代表摄像头垂直视野角；43.536
%B=55.591*pi/360;  %2b代表摄像头水平视野角；55.591
A=56*pi/360;  %2a代表摄像头垂直视野角；43.536
B=55*pi/180;  %2b代表摄像头水平视野角；55.591
R=40*pi/180;  %r代表摄像头光轴和水平路面夹角
h=1.25;          %摄像头安装高度
H1=800;W1=600;  %需要显示图像的高和宽
h1=4;w1=2;      %实际路面的高和宽
这些参数怎么得到的呀

斯特凡

楼主还在吗，关于逆透视想请教一下你
世界坐标怎么选取得，视角怎么选取得

curry成

楼主最后研究得怎么样了，一年了，新人又走你们的老路了

zhangyongdzgcs

谢谢分享

么饿么么么

6666666666666666666666666666666

藤原拓海

最近在看逆透视变换，头有点大，用你的代码在matlab中运行出来是一幅全黑的图像，还有您的摄像头高度实际路面宽度等等数据的单位是什么，望回复呀楼主，感谢

dddsym

楼主亲测可行？

喆3喆

:lol:lol

wwwtaoist

楼主打算如何运用逆透视得来的图像呢？直接求中线再求偏移量总感觉有点大材小用，