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标题: 清华直立的滤波方案问题 [打印本页]

作者: 361369499 时间: 2015-12-25 20:01
标题: 清华直立的滤波方案问题
本帖最后由 361369499 于 2015-12-25 20:06 编辑

按照官方方案，将陀螺仪积分出来的角度与加速度计测得的角度做差
然后除以一个时间补偿系数（Tg)补偿在角速度上

按照官方方案，Tg取3、4就可以拟合得很好，但是我取3、4的话波形跟随的不错，
但是静止状态下得出的角度和加速度计测得的角度差了十几度
即使Tg取到1也差了2-5度

查了一下以前的帖子，说可能是陀螺仪的温飘
关于温飘，我是在上电的时候取一千次取了平均作为温飘值

不知道问题在哪儿，请各位指教
Tg取4的波形：
[attach]83236[/attach]

角度拟合的代码：

void GetAngle(){
float f_angle_sub;
g_f_angle=g_f_angle_integral;
f_angle_sub=(g_f_gravity_angle-g_f_angle)/g_u16_Tg;
g_f_angle_integral+=(f_angle_sub+g_f_gyro_result_Y)/ANGLE_CALCULATE_FREQENCY;
}

复制代码

补充内容 (2015-12-27 10:52):
问题解决了，将Tg取尽量小是没问题的。最后Tg取了0.8。
然后在上电的时候取零偏值。这时候可能不太准确，多复位几次就准确了

作者: 紫猫 时间: 2015-12-25 20:43
但是静止状态下得出的角度和加速度计测得的角度差了十几度你这句话指的是什么？

作者: 361369499 时间: 2015-12-25 21:10

紫猫发表于 2015-12-25 20:43
但是静止状态下得出的角度和加速度计测得的角度差了十几度你这句话指的是什么？

就是说比如将车静止地摆放一定角度，加速度计测出来的角度值是-40，而用陀螺仪积分补偿出来的角度就可能只有-22

就像我上传的那张图一样，两个波形在Y轴差了一定的值

作者: 1137475550 时间: 2015-12-26 00:46
静止时测陀螺仪零偏后写到flash。后面读这个。不要每次都测，如果你启动的时候不是静止的零偏就是错的。换了位置才需要重新测

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