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标题: 请问直立的时候为何陀螺仪比例参数和别人差别较大 [打印本页]

作者: 361369499 时间: 2015-12-22 16:05
标题: 请问直立的时候为何陀螺仪比例参数和别人差别较大
本帖最后由 361369499 于 2015-12-22 16:09 编辑

按照官方方案是0.32 参考了别的组的程序，有的0.4+ 有的0.3+
但我不管怎么调都是1.1左右，积分出来的值才能和加速度计较温和
我是这样调的:
断开角度补偿回路
在单片机开始运行前使车静止为一定角度
（陀螺仪的零偏值是在单片机运行后才取得）
单片机开始运行后，马上换为另外一个角度，用加速度计测角度变化量大概有97°左右

然后按照官方方案说的：

如果Z轴角度输出变化量与陀螺仪角度变化量是一样的，则说明现在的陀螺仪比例因子是正确的。否则，将Z轴角度变化两除以陀螺仪角度变化量，然后再乘以现在的比例因子就可以得到正确的陀螺仪比例因子了。

这样算出来一直是1.1左右

作者: 361369499 时间: 2015-12-22 22:11
找出了问题所在，1.1是比较准确的
差别在于官方方案用的是12位的AD精度
我用的是10位，我用公式算出来应该是0.94

得到了一个教训，原理方面的东西要尽量弄懂，不能直接把别人的拿过来用

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