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标题: 【急】请问为什么融合后的角度永远是负值？？ [打印本页]

作者: VisenYang 时间: 2015-12-17 16:28
标题: 【急】请问为什么融合后的角度永远是负值？？
我是用的清华互补滤波的方案。
如图：刚开始的时候，融合角度会慢慢变小降到-200左右稳定。[attach]83061[/attach]

然后趋势是正常的。可是为什么会是-200多呢？？不是归一化到-90到90了吗？
[attach]83062[/attach]
请大神解答解答

作者: luckner 时间: 2015-12-17 16:36
清华的方案实际上是一个定增益的卡尔曼滤波

作者: VisenYang 时间: 2015-12-17 16:39

luckner 发表于 2015-12-17 16:36
清华的方案实际上是一个定增益的卡尔曼滤波

请问融合出来的角度不应该是 -90度到90度吗？为什么我这个静止时就是-200多度了呢？

作者: VisenYang 时间: 2015-12-17 16:42
程序如下：
/*******************************************************************************
                                             直立宏定义
*******************************************************************************/
#define Angle_range       180.0
#define Gravity_max       2700
#define Gravity_min       770
#define Gra_Ratio    (Angle_range / (float)(Gravity_max - Gravity_min))//归一化系数，-90度到90度.
#define Gyro_Ratio       0.19 //陀螺仪比例系数
#define Gravity_Adjust_Time 3.0 //Tg  1-4
#define Gyroscope_Angle_Signe_Frequency (1000/5) //积分时间  5ms T=1/F

/*____________________________________________________________________________*/
/*                                           互补融合函数                                              */
/*____________________________________________________________________________*/
/*功能：(参考清华代码)                                                                               */
/*    1.计算出陀螺仪的角速度g_GyroscopeAngleSpeed                            */
/*    2.计算出加速度计的归一化角度g_GravityAngle                                  */
/*    3.得出最终融合角度g_CarAngle                                                          */
/*____________________________________________________________________________*/

void AngleCalculate(void)
{
  g_GyroscopeAngleSpeed = ((float)(Gyro_Voltage-Gyro_Offset))*Gyro_Ratio;//陀螺仪角速度
  g_GravityAngle = ((float)(Gra_Offset-Gra_Voltage))*Gra_Ratio;//加速度计归一化到-90~+90度
  g_CarAngle = g_GyroscopeAngleI;
  DeltaAngle = (g_GravityAngle-g_GyroscopeAngleI)/Gravity_Adjust_Time;
  g_GyroscopeAngleI += (g_GyroscopeAngleSpeed+DeltaAngle)/Gyroscope_Angle_Signe_Frequency;
}

作者: 天河紫星 时间: 2015-12-17 19:18
用这个程序，有偏移是正常的，但是。。。不该这么大

作者: VisenYang 时间: 2015-12-17 20:14

天河紫星发表于 2015-12-17 19:18
用这个程序，有偏移是正常的，但是。。。不该这么大

现在问题解决了。。。可是新的又来了。。可以再帮我看看吗? 为什么刚开始跟踪正常后来就抽了呢？？[attach]83067[/attach]

作者: 天河紫星 时间: 2015-12-18 18:21

VisenYang 发表于 2015-12-17 20:14
现在问题解决了。。。可是新的又来了。。可以再帮我看看吗? 为什么刚开始跟踪正常后来就抽了呢？？

没遇见过。。。这种抽法。

作者: 天河紫星 时间: 2015-12-18 18:22

VisenYang 发表于 2015-12-17 20:14
现在问题解决了。。。可是新的又来了。。可以再帮我看看吗? 为什么刚开始跟踪正常后来就抽了呢？？

加速度计权重太小了？

作者: yangjiahui 时间: 2015-12-20 10:29
用的卡尔曼。。。并无问题。。。

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