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标题: 直立车通过倾角的给定如何让车匀速运动 [打印本页]

作者: 吴鹏浩 时间: 2015-12-12 10:46
标题: 直立车通过倾角的给定如何让车匀速运动
如题，直立小车通过改变小车的倾角，那么小车将获得倾角方向的加速度以保持平衡，问题是小车是获得加速度，那么小车是如何实现匀速的，求教小弟感激不尽

作者: 天河紫星 时间: 2015-12-12 10:46

吴鹏浩发表于 2015-12-12 13:12
大概意思是说假如我在程序里面给了小车一个速度然后通过编码器采集回来的速度发现小车速度越来越快 ...

基本差不多，平衡摩擦力的，是直立环，至于为什么会有倾角，是因为控速环。

作者: mrlrh 时间: 2015-12-12 11:24
这个获得的加速度时间是很短的，你可以去看看第七届的参考方案，里面有讲的

作者: 吴鹏浩 时间: 2015-12-12 11:28

mrlrh 发表于 2015-12-12 11:24
这个获得的加速度时间是很短的，你可以去看看第七届的参考方案，里面有讲的

意思是通过让小车前倾获得加速度，获得加速度之后立马摆正吗？

作者: 天河紫星 时间: 2015-12-12 12:35
通过控速实现匀速呀，直立车三环PID，其中控速是正反馈。比如速度快了，控速换会使速度下降而导致车体前倾，前倾使得直立环加速。。匀速的时候，是倾角产生的力与摩擦力平衡后的结果。

作者: 吴鹏浩 时间: 2015-12-12 13:12

天河紫星发表于 2015-12-12 12:35
通过控速实现匀速呀，直立车三环PID，其中控速是正反馈。比如速度快了，控速换会使速度下降而导致车体前倾 ...

大概意思是说假如我在程序里面给了小车一个速度然后通过编码器采集回来的速度发现小车速度越来越快然后我就通过给小车加速以获得往后的加速度然后与摩擦力平衡掉是吗

作者: 吴鹏浩 时间: 2015-12-12 14:36

天河紫星发表于 2015-12-12 12:35
通过控速实现匀速呀，直立车三环PID，其中控速是正反馈。比如速度快了，控速换会使速度下降而导致车体前倾 ...

问多一个问题。。PID的直立环是不是角度和角速度的PD控制？

作者: 天河紫星 时间: 2015-12-12 19:21

吴鹏浩发表于 2015-12-12 14:36
问多一个问题。。PID的直立环是不是角度和角速度的PD控制？

是的

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