智能车制作

标题: matlab在智能车比赛中的运用 [打印本页]

作者: 1908572033 时间: 2015-8-18 16:41
标题: matlab在智能车比赛中的运用
前言：matlab是当前最强大的数学分析软件，在智能车比赛中可以发挥很大的作用。一年的做车过程中，一直在摸索着如何让matlab更好的应用在这个比赛上。现总结了三个比较有成就的方法，向与大家分享一下。（我做的是平衡车，重在应用matlab在智能车比赛的思想）
1.数据可视化
在用matlab进行数据可视化之前，我用过传统的虚拟示波器，觉得那个很占用时间，它是将任何格式的数据统统转化成float32的格式，很占用时间。有一些int16的数据完全没必要如此，而且单纯的看示波器的波形，缺乏准确性，对数据无法做后期处理。（当然可以将数据保存再用matlab调用）。我介绍一下我用到的数据可视化方法。我编写的程序绝大部分是int16的数据，我相信大家以一定是这样的。直接调用putChar（）函数显然是不行的，因为他只能传输8bit的数据。这时可以用指针将int16的数据拆分成两个int8的数据再依次传输。通过蓝牙将数据传输给电脑。此时直接调用matlab的串口模块是行不通的（实践证明）。百度的解释是：matlab是一种解释型语言，跟不上115200的传输速度。此时可以用一个简单的串口助手来接收数据，以hex的格式保存，再用matlab导入数据。matlab可以很轻松的将hex格式的数据转化成十进制表示的数据。再用plot便可进行各种数据可视化的操作，观察车子运行时变量的连续变化情况，以便更好的调整参数。在hex转化成十进制数据时我用matlab编写了一个函数可一次观察8bit或是16bit的最多10个类型的数据。
2.数组处理
在做直立平衡车的过程中，一个很重要的环节便是将陀螺仪以及加速度计的角度融合。角度融合的关键我认为是归一化————相同时间内的陀螺仪累加值与加速度计的变化值相等。我用上一节的方法每50ms获取陀螺仪以及加速度计的数据。调用matlab自带的cunsum（）函数很容易实现将陀螺仪的数据累加，再同时绘制累计值以及加速度计的数值，观察波形。通过放大以及缩小其中一个的数值，从而得出最佳的参数。（有点仿真的味道了）。
只是简单的提供一下数据处理的例子，抛砖引玉了。很多大牛们也一定有很多更精彩的案列。
3.仿真
matlab的m语言和c语言有很多相似的地方，用c语言实现的功能，用m语言也可以很准确的实现。
————获取ccd采集的数据后，用matlab编写仿真程序来提取中线是本次参加比赛最得意的一点。
在做车的过程中提取中线是至关重要的，光电组尤为如此。单片机提取中线进行的数据处理，以及中线的提取情况，我们很难知道他的准确度。此时可以仿真，在仿真中去调整参数，我用的是北科的四点提取法。
仿真的过程可归纳如下：
1.用手推着车运行，每50ms获取ccd的采集数据，这样推个20m大约可以获得5万个数据
2.用matlab编写m函数，实现与单片机中提取中线完全一样的功能，查看跳变沿的搜索情况。
通过这个方法，障碍，直角弯，单双线，都可以很轻松的编写出准确的c语言代码。
当然关键的一点就是m函数。matlab提供了可以单步调试，修改参数的平台。

作者: wijop 时间: 2015-8-18 17:26
matlab还是很棒的

作者: triple 时间: 2015-8-18 17:33
[attach]80986[/attach]

:lol

作者: 好心的路人 时间: 2015-8-18 17:53

triple 发表于 2015-8-18 17:33

matlab做的GUI！

作者: 1908572033 时间: 2015-8-18 18:22

好心的路人发表于 2015-8-18 17:53
matlab做的GUI！

开源哈

我就觉得matlab的资料太少了，才献丑的。。。。。。。

作者: 好心的路人 时间: 2015-8-18 19:00

1908572033 发表于 2015-8-18 18:22
开源哈我就觉得matlab的资料太少了，才献丑的。。。。。。。

已经相当厉害了

作者: 1908572033 时间: 2015-8-18 19:20

triple 发表于 2015-8-18 17:33

开源促学习，上传源代码呗

作者: triple 时间: 2015-8-19 02:15
这个其实是用来读取存在SD卡中的图像数据的。

作者: 麦籽小立 时间: 2015-8-19 09:29
好贴

:lol:lol:lol

作者: 0顺其自然 时间: 2015-8-19 21:06

:)好东西

作者: ：└.未知數` 时间: 2015-8-19 21:50
谢谢分享

作者: 长安 时间: 2015-8-20 14:15
四点法不是北邮吗

作者: zfenggo 时间: 2015-8-20 22:59
学习了。。。

作者: 阿叶 时间: 2015-8-21 09:11
mark一下

作者: demon_123 时间: 2015-8-21 15:20
赞一个

作者: 静待烟花美 时间: 2015-8-22 09:55
666666

作者: zhifu 时间: 2015-8-22 15:41
怎么才拿出来啊？

作者: 1908572033 时间: 2015-8-22 20:28
寻线仿真的效果图

希望越来越多的人能够介自己用matlab的心得，让这项比赛越来越具有科学探索的感觉

作者: ρVg=ρVg 时间: 2015-8-23 13:48
好棒，之前我一直没太搞清楚陀螺仪和加速度计在怎么配合。感谢楼主

作者: majorfog 时间: 2015-8-24 12:44
楼主可以考虑一下联合编程，利用MATLAB的数据分析和C++/C#的数据IO，而且巡线算法或者滤波算法移植到MATLAB也是比较麻烦的过程，完全可以用VC封装成DLL在MATLAB里调用，这样可以省很多事

作者: 1908572033 时间: 2015-8-24 17:49

majorfog 发表于 2015-8-24 12:44
楼主可以考虑一下联合编程，利用MATLAB的数据分析和C++/C#的数据IO，而且巡线算法或者滤波算法移植到MATLAB ...

太棒了，下一年做车试试。

作者: 瞌睡的小老虎 时间: 2015-8-26 11:57
这个6

作者: kinshen 时间: 2015-8-26 21:32
好东西

作者: blue@#！ 时间: 2015-8-27 09:13
感谢大神分享

作者: luomengde 时间: 2015-11-10 21:18
很棒！好好学习去

作者: 太丑无法显示 时间: 2015-11-24 22:07
MATLAB做的GUI界面，方针也很好用，资料收藏

:):)

作者: 1qzhworld 时间: 2015-11-30 20:19
赞！不回复不好意思！

作者: 杨霄feng 时间: 2015-12-6 15:35

triple 发表于 2015-8-18 17:33

大神能把提取一张图片的边线和中线的程序发给我吗 1879683837@qq.com

作者: 杨霄feng 时间: 2015-12-6 15:38

triple 发表于 2015-8-18 17:33

大神能把将一张图片提取边线和中线的程序给我吗1879683837@qq.com小弟再次谢过

作者: 万川集海 时间: 2016-1-9 00:49
谢谢，正在学习

作者: hx1994 时间: 2016-1-24 22:26

triple 发表于 2015-8-18 17:33

请问，那几条有颜色的线怎么画出来的啊，在二值化图像里不是只有黑白两种颜色吗

作者: 孙亦然 时间: 2016-1-26 14:40
好人！！！

作者: 一帆 时间: 2016-2-1 22:57
谢谢楼主，楼主今年还做车吗，什么组？顺便我mark一下

作者: 就是溜 时间: 2016-2-13 15:18
谢了~~~

:lol

作者: 林_谷生 时间: 2016-4-26 16:33

:hug::hug::hug:

作者: believeme 时间: 2016-4-28 00:42
谢了，学长

作者: 申继鹏 时间: 2016-4-30 09:34
高大上，好厉害

作者: 林_谷生 时间: 2016-5-17 14:43
棒棒的

作者: 刘玉强你好 时间: 2016-6-2 23:56
谢谢楼主

作者: 刘玉强你好 时间: 2016-6-2 23:57
好东西。

作者: 巧克力.doudou 时间: 2016-10-17 19:40
好东西

作者: znjqr 时间: 2016-10-18 13:04
不错,真是太棒了！

作者: imaxaioxi 时间: 2017-1-22 18:57
谢谢大神分享

作者: 爱因波特 时间: 2017-3-7 12:48
666

作者: zhenweiliuqing 时间: 2017-3-10 20:16
厉害

作者: zbc 时间: 2017-3-26 13:27

triple 发表于 2015-8-19 02:15
这个其实是用来读取存在SD卡中的图像数据的。

你好，请问一下有没有具体的使用说明啥的？谢谢

作者: 朕的江山 时间: 2017-3-29 12:48
6666666666

作者: qdm780 时间: 2017-9-14 17:33
很厉害的样子，大头应该会

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