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标题: 最近看了一些PID的资料，写了个PID控制电机转速的程序，不知道有没有问题，望指点！ [打印本页]

作者: 49741933o 时间: 2015-8-9 20:50
标题: 最近看了一些PID的资料，写了个PID控制电机转速的程序，不知道有没有问题，望指点！
本帖最后由 49741933o 于 2015-8-9 21:00 编辑

  /*    target_v:目标速度
         v:反馈速度
         ts:采样时间100ms
         kp:放大系数                      ki:积分时间                   kd:微分时间
         CHA[6]:控制量输出
         CHA[1]：比例部分
         CHA[2]：积分部分
         CHA[3]：微分部分
         UpdatePwm()；    改变占空比，调速。
*/
            CHA[0] = target_v - v;
            CHA[1] = kp * CHA[0];
            if(ki == 0) CHA[2] = 0;
            else             CHA[2] = kp * (CHA[0] + CHA[4]) / 10 / ki;
            CHA[3] = kp * kd * (CHA[0] - 2 * CHA[4] + CHA[5]) * 10;

            CHA[5] = CHA[4];
            CHA[4] = CHA[0];
            CHA[6] = CHA[6] + CHA[1] + CHA[2] + CHA[3];

            UpdatePwm(CHA[6]);

作者: 好心的路人 时间: 2015-8-9 23:02
改了不少啊

作者: heyunfu01 时间: 2015-8-10 09:23
表示没见过这样的

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