智能车制作

标题: 电磁车程序重点在那里 [打印本页]

作者: 钟意黑色 时间: 2015-8-9 11:33
标题: 电磁车程序重点在那里
做了一年的电磁组。我觉得我的程序比起光电的，摄像头的似乎简单了好多，没那么多复杂的东西。我自己觉得电磁最重要的就是方向判断。我觉得我这一年来，唯一做的事情就是对方向判断进行找bug，可以说我的车基本上不会出现方向的误判，除了大弧度的弯入十字。可惜，速度还是提补上去，一直在2.1左右徘徊。一直在想，自己程序到底哪里出问题了，甚至怀疑是不是单片机处理不过来，去测了每一个中断所消耗的时间。这一年很是痛苦，大家都觉得我程序有问题，我自己也怀疑自己不行，对于论坛偶尔看到的，B车舵机力臂长短很重要，也不敢跟队友太强硬的要求改变。后边比赛那天，遇到湖工的师兄，他说我力臂太短了，影响了打角的反应。我也不知道这是不是根本的问题，不过心里确实很是不甘心。不过这一年，我纠结的重点还是，对于自己的程序是否写对，电磁程序的侧重点应该放在哪里，实在是很迷茫。我自己调试得到的想法就是方向判断。有搞不懂的东西放在心上，总觉得不舒服，希望大家给一点指导。

作者: 麦籽小立 时间: 2015-8-9 12:34
方向判断，速度控制，打角匹配

作者: 旋风麦林 时间: 2015-8-9 13:30
机械随主流，做再精致点，匀速上两米多还是可以的。再往上提就靠速度控制和舵机打角的配合。很重要，一定要稳定，就有提速空间。

作者: sk703561068 时间: 2015-8-9 14:38
软件决定车子能到多少速度，硬件结构决定车子速度的上限值。

作者: 钟意黑色 时间: 2015-8-9 14:44

旋风麦林发表于 2015-8-9 13:30
机械随主流，做再精致点，匀速上两米多还是可以的。再往上提就靠速度控制和舵机打角的配合。很重要，一定要 ...

感觉我后期车子已经很稳了。就是打角速度跟不上。只能弯道强行刹车。

作者: 钟意黑色 时间: 2015-8-9 14:45

sk703561068 发表于 2015-8-9 14:38
软件决定车子能到多少速度，硬件结构决定车子速度的上限值。

话是这样说的- -。不过要都做好。确实很难

作者: 支点305 时间: 2015-8-9 15:21
首先感觉电磁机械很重要，特别是B车
然后就是准确的求解偏差值

作者: 玩意Tc 时间: 2015-8-9 15:24
还是解偏差算法最重要啊，你们的舵机摆杆和我们很像啊

作者: 钟意黑色 时间: 2015-8-9 18:15

玩意Tc 发表于 2015-8-9 15:24
还是解偏差算法最重要啊，你们的舵机摆杆和我们很像啊

确实，我觉得我的偏差计算有点模糊。广技师的三个电感实在是很好奇他的偏差是如何计算的。

作者: 钟意黑色 时间: 2015-8-9 18:17

玩意Tc 发表于 2015-8-9 15:24
还是解偏差算法最重要啊，你们的舵机摆杆和我们很像啊

- -你看过我的车？

作者: 玩意Tc 时间: 2015-8-9 18:37

钟意黑色发表于 2015-8-9 18:17
- -你看过我的车？

你是华大的吧。我诚毅的啊

作者: 玩意Tc 时间: 2015-8-9 18:37

钟意黑色发表于 2015-8-9 18:15
确实，我觉得我的偏差计算有点模糊。广技师的三个电感实在是很好奇他的偏差是如何计算的。

闭环闭得好，3个电感以及足够了，，，我是四个电感就是了。，。闭环略渣。

作者: 钟意黑色 时间: 2015-8-9 19:29

玩意Tc 发表于 2015-8-9 18:37
你是华大的吧。我诚毅的啊

- -不是。渣渣三本来的

作者: 钟意黑色 时间: 2015-8-9 19:30

玩意Tc 发表于 2015-8-9 18:37
闭环闭得好，3个电感以及足够了，，，我是四个电感就是了。，。闭环略渣。

- -。我五个。三个路径，两个协助方向

作者: 玩意Tc 时间: 2015-8-9 23:02

钟意黑色发表于 2015-8-9 19:30
- -。我五个。三个路径，两个协助方向

我认错人了。。。反正我们舵机摆杆就是大家经常用的那种，我觉得偏差算法一套就够了比赛完和厦理工的交流他们偏差直接用差比和就可以了也是666啊

作者: luhan2014 时间: 2015-8-10 12:46
采集电感值这是最关键的

作者: 钟意黑色 时间: 2015-8-10 21:20

luhan2014 发表于 2015-8-10 12:46
采集电感值这是最关键的

哦。运放- -。我们也是干。比赛前两天运放出了问题。一直修到调车那天，都没好。然后比赛那天。又神奇的能用了。- -。蛋疼死，最高速度放不出来。感觉比赛前好多队坏了运放

作者: 钟意黑色 时间: 2015-8-10 21:22

la9998372 发表于 2015-8-9 23:12
我觉着最重要的还是车子速度上来以后，偏差的反映快慢决定了电磁的提速。如果车子入弯的时候偏差不能快速反 ...

直角没特殊处理。就是判断方向，然后根据偏差控制打角大小。

作者: 钟意黑色 时间: 2015-8-10 21:24

玩意Tc 发表于 2015-8-9 23:02
我认错人了。。。反正我们舵机摆杆就是大家经常用的那种，我觉得偏差算法一套就够了比赛完和厦 ...

之前一直看到差比和。然后师兄说不好就改了。对偏差的理解确不够深。自己不会去分析怎么样比较好。我看他们有些人用卧式的。感觉那样可以增长力臂。不过也不知道好用不

作者: 玩意Tc 时间: 2015-8-10 22:34

钟意黑色发表于 2015-8-10 21:24
之前一直看到差比和。然后师兄说不好就改了。对偏差的理解确不够深。自己不会去分析怎么样比较好。我看他 ...

我是立式的舵机摆臂长的话确实可以更快打角，但是调不好的话会伤舵机很容易就坏舵机

作者: luhan2014 时间: 2015-8-11 10:54

钟意黑色发表于 2015-8-10 21:20
哦。运放- -。我们也是干。比赛前两天运放出了问题。一直修到调车那天，都没好。然后比赛那天。又神奇的 ...

不愧大神，一语道破天机。6666666666666666666666666666666666

作者: 兴邃 时间: 2015-8-11 13:06
我是用四个，两个路径，两个直角，打角慢舵机的D给大一点就快了

作者: majorfog 时间: 2015-8-11 18:10
机械某些程度上来说比算法要重要

作者: Whatever。 时间: 2015-8-11 18:10
偏差偏差，不过是实际偏离了给定，差了多少

作者: 门线技术 时间: 2015-8-12 21:50
电磁和光电摄像头最大的区别就是没有特殊路况，跑起来容易，跑好了哪组都不易。直线进十字、直角、坡道，不需要特别处理都可以过。比如十字时CCD会丢线摄像头看到全白，可是电磁信号处处都在。

作者: 擦肩的阳光 时间: 2015-8-14 09:06
车做出来就应该这速度了吧

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