智能车制作

标题: 摄像头车模转弯时候后轮跳的得简直要飞起来 [打印本页]

作者: 晒太阳的蘑菇 时间: 2015-7-22 15:28
标题: 摄像头车模转弯时候后轮跳的得简直要飞起来
大家有没有遇到这个问题啊，困扰了两天了，用的是前轮前束，主销也后倾了，那个车轮外倾和主销内倾是不是矛盾的啊，我们现在暂时是主销内倾，可是车轮不就是内倾了吗？
之前看到论坛里有人说是前轮约束力太大了，所以把前轮下弹簧给剪短了，然后发现一个方向好多了，可是另一个方向还是飞起，这时候是不是就是因为左右转弯不对称了？
求交流啊，还有几天就要比赛了，希望不要死在这上面，必须要解决了啊啊啊啊啊

继续改去，可是丝毫没有头绪啊

作者: xhx331153066 时间: 2015-7-22 15:28
机械加差速，前轮定位对跳轮影响不是很大，主销内倾与前轮外倾这个车模做不到，不过可以调前束和主销后倾来协调主销内侧和前轮外倾达到自己想要的效果，不过个人感觉调来调去前轮定位影响不是很大，最起码我们的慢速是没啥影响，差速给一下可以减轻跳轮，剩下的就是整车的机械和算法的配合了

作者: 晒太阳的蘑菇 时间: 2015-7-22 15:31
求指教

作者: LeoYk 时间: 2015-7-22 17:10
主动差速；

作者: 六步上篮 时间: 2015-7-22 17:41
差速太大了？

作者: 第109位梁山好汉 时间: 2015-7-22 18:25
前轮机械+后轮机械+差速

作者: 第109位梁山好汉 时间: 2015-7-22 18:26
前轮机械+后轮机械+差速

作者: 晒太阳的蘑菇 时间: 2015-7-22 18:28

六步上篮发表于 2015-7-22 17:41
差速太大了？

还没有加差速呐

作者: 第109位梁山好汉 时间: 2015-7-22 18:28
+轮胎处理

作者: 晒太阳的蘑菇 时间: 2015-7-22 18:29

第109位梁山好汉发表于 2015-7-22 18:26
前轮机械+后轮机械+差速

前轮机械什么地方跟这个有关系？后轮机械是指后轮间距？，差速还没有加

作者: 晒太阳的蘑菇 时间: 2015-7-22 18:29

第109位梁山好汉发表于 2015-7-22 18:28
+轮胎处理

轮胎填充东西？

作者: 晒太阳的蘑菇 时间: 2015-7-22 18:29

LeoYk 发表于 2015-7-22 17:10
主动差速；

是指在程序里加差速程序？

作者: 黑色枫夜 时间: 2015-7-22 19:26
重心高？

作者: 499248818 时间: 2015-7-22 21:46
pid 没调好

作者: 晒太阳的蘑菇 时间: 2015-7-23 09:51

黑色枫夜发表于 2015-7-22 19:26
重心高？

是有点儿，我们把电池放到最低上，好多了，还有电池是放在前面还是后面效果比较好？

作者: 晒太阳的蘑菇 时间: 2015-7-23 09:53

xhx331153066 发表于 2015-7-23 07:53
机械加差速，前轮定位对跳轮影响不是很大，主销内倾与前轮外倾这个车模做不到，不过可以调前束和主销后倾来 ...

你们的慢速是多快，我们两米多点跳的非常厉害，，今天把电池放到最底上了，效果好点，但是还有有点，而且有时候一个方向抖，另一个方向不抖，大致是什么问题引起的呢？电池是放在前面比较好还是后面？

作者: 晒太阳的蘑菇 时间: 2015-7-23 09:54

499248818 发表于 2015-7-22 21:46
pid 没调好

还没加PID呢，线开环上两米吧

作者: xhx331153066 时间: 2015-7-23 14:39

晒太阳的蘑菇发表于 2015-7-23 09:53
你们的慢速是多快，我们两米多点跳的非常厉害，，今天把电池放到最底上了，效果好点，但是还有有点，而且 ...

两米三四吧，给点差速应该会好一些，左右不一样是大多数车都有的问题，可以试试左右舵机分开调，电机建议闭环，剩下的原因大家好像也都说的差不多了，反正每个方面都会有一点影响，叠加起来就大了

作者: 晒太阳的蘑菇 时间: 2015-7-24 08:41

xhx331153066 发表于 2015-7-23 14:39
两米三四吧，给点差速应该会好一些，左右不一样是大多数车都有的问题，可以试试左右舵机分开调，电机建议 ...

我们的车现在才刚上两米，前轮我改的是主销后倾，前轮外倾，前轮前束，还有在论坛里看到的，把前轮下面那个弹簧剪短了，所以这方面有没有什么不对或者影响的地方？我们还没加差速pid，你是说两个电机用两个pid吗，还有编码器读数特别不稳定怎么办，我们控制周期是17ms，多谢了

作者: 晒太阳的蘑菇 时间: 2015-7-24 08:43

xhx331153066 发表于 2015-7-23 14:39
两米三四吧，给点差速应该会好一些，左右不一样是大多数车都有的问题，可以试试左右舵机分开调，电机建议 ...

大神，能否告知你们小车前轮的方案啊

作者: xhx331153066 时间: 2015-7-24 12:27

晒太阳的蘑菇发表于 2015-7-24 08:41
我们的车现在才刚上两米，前轮我改的是主销后倾，前轮外倾，前轮前束，还有在论坛里看到的，把前轮下面那 ...

我们的是主销内倾，主销后倾，前轮前束，角度都比较小，弹簧影响应该不大，电机我们给的是一套pid，两个轮分开给稍微有些难调，编码器采值都是有误差的，小范围跳动都正常，波动大的话可以让别人测测你们的编码器输出正常不正常，看是程序的问题还是硬件问题

作者: 晒太阳的蘑菇 时间: 2015-7-25 00:31

xhx331153066 发表于 2015-7-24 12:27
我们的是主销内倾，主销后倾，前轮前束，角度都比较小，弹簧影响应该不大，电机我们给的是一套pid，两个 ...

大神能否给指导一下PID怎么调的啊，今下午才开始加上，下午学长来指导了一下，稍微有点了解什么是pID了，可是参数什么的没有头绪啊，到底什么才是好的速度波形呢？

作者: xhx331153066 时间: 2015-7-25 03:40

晒太阳的蘑菇发表于 2015-7-25 00:31
大神能否给指导一下PID怎么调的啊，今下午才开始加上，下午学长来指导了一下，稍微有点了解什么是pID了， ...

速度pid我们调的也不是很好，所以速度一直提不上去，我觉得自己觉得跑的稳不怎么受电电池电压影响的就是好的速度

作者: xhx331153066 时间: 2015-7-25 03:46

晒太阳的蘑菇发表于 2015-7-25 00:31
大神能否给指导一下PID怎么调的啊，今下午才开始加上，下午学长来指导了一下，稍微有点了解什么是pID了， ...

速度pid我们调的也不是很好，所以速度一直提不上去，我觉得自己觉得跑的稳不怎么受电电池电压影响的就是好的速度

作者: 喆3喆 时间: 2016-4-24 13:52

:lol:lol

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