智能车制作

标题: 您的脉冲计数正常吗？ [打印本页]

作者: zty562694497 时间: 2015-7-19 21:04
标题: 您的脉冲计数正常吗？
如题，速度控制上用的是清华方案
在脉冲计数的波形上遇到一些问题
[attach]78951[/attach]
红色线为每5ms采集到的脉冲数，理想状况下应该是一条平滑的线，可是现在却为锯齿形
求教orz

下面分享正交解码脉冲计数：
void FTM_QUAD_init()
{
/*开启端口时钟*/
SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTA_MASK;
SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTB_MASK;

/*选择管脚复用功能*/
PORTA_PCR12 = PORT_PCR_MUX(7);//A12
PORTA_PCR13 = PORT_PCR_MUX(7);//A13
PORTB_PCR18 = PORT_PCR_MUX(6);//B18
PORTB_PCR19 = PORT_PCR_MUX(6);//B19

/*使能FTM1、FTM2时钟*/
SIM_SCGC6|=SIM_SCGC6_FTM1_MASK;
SIM_SCGC3|=SIM_SCGC3_FTM2_MASK;

FTM1_MOD = 65525; //结束值,可根据需要设置
FTM2_MOD = 65525;

FTM1_CNTIN = 0;
FTM2_CNTIN = 0;

FTM1_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK; //禁止写保护
FTM2_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK; //禁止写保护
FTM1_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK; //FTMEN=1,关闭TPM兼容模式，开启FTM所有功能
FTM2_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK; //FTMEN=1,关闭TPM兼容模式，开启FTM所有功能

FTM1_QDCTRL &= ~FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK; //选定编码模式为A相与B相编码模式
FTM1_QDCTRL |= FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK; //使能正交解码模式
FTM2_QDCTRL &= ~FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK; //选定编码模式为A相与B相编码模式
FTM2_QDCTRL |= FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK; //使能正交解码模式

FTM1_SC |= FTM_SC_CLKS(3); //选择外部时钟
// FTM1_CONF |=FTM_CONF_BDMMODE(3); //可根据需要选择
FTM2_SC |= FTM_SC_CLKS(3);
// FTM2_CONF |=FTM_CONF_BDMMODE(3);
}

void FTM_QUAD_get() //读取脉冲数值
{
LQD_Value = (int16_t)(FTM1_CNT);
RQD_Value = (int16_t)(FTM2_CNT);
FTM1_CNT = 0;
FTM2_CNT = 0;
}

作者: zty562694497 时间: 2015-7-20 00:57
问题已经解决
原因在于CCD采集图像的时间超过定时器的时间orz
后来发现用的山外的库需要固定在定时器里，，没有办法将其放在主函数的循环里
所以花了一个晚上的时间改用了蓝宙的库，，并且更改成了双CCD采集。。
现在发现采集的图像会像看老旧电影似的闪啊闪。。正在解决问题中

作者: 飞思卡尔.呆萌 时间: 2015-7-20 01:51
这个时候这么大的改动来的急么？

作者: zty562694497 时间: 2015-7-20 09:50

飞思卡尔.呆萌发表于 2015-7-20 01:51
这个时候这么大的改动来的急么？

没办法，，这个BUG是一定得解决的orz

作者: zty562694497 时间: 2015-7-20 14:00
问题的新进展。。。
发现放在主循环里面虽然保证定时器周期的稳定，脉冲计数也正常了
可是采集的CCD图像的时序因为中断乱了，跟个老旧电影似的
最后经过激烈的讨论，，决定把定时器初始化为5ms，把程序一股脑一起执行，而不是像清华方案那样分块执行了。
效果有待测试

作者: zty562694497 时间: 2015-7-20 14:23

zty562694497 发表于 2015-7-20 14:00
问题的新进展。。。
发现放在主循环里面虽然保证定时器周期的稳定，脉冲计数也正常了
可是采集的CCD图像 ...

效果显示良好

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)