智能车制作

标题: 【有问必答】毕业散贡献！！！ [打印本页]

作者: 『这般年纪』 时间: 2015-7-13 14:32
标题: 【有问必答】毕业散贡献！！！
估计以后来这个逛这些帖子的时间就少了，趁现在闲着，有什么赶紧问，到时候没机会了啊！！！
第500楼提供去年摄像头直立程序！！！

作者: 13140163867 时间: 2015-7-13 14:35
我先来一发，我这一段丢线计数程序为什么不能用，看图像的时候没丢线，但在线调试的时候，图像总共就60行，结果调试显示左边线丢线60多行
右边线丢十几行，这不科学，求大神解释！

作者: 王七七 时间: 2015-7-13 14:47
直立车跑起来的时候，抖一抖的是什么原因。遇到一点赛道稍微凸起或者不平的地方就会teng~几下，

作者: 第109位梁山好汉 时间: 2015-7-13 14:51
赞赞赞。

:victory::victory:

作者: 第109位梁山好汉 时间: 2015-7-13 14:52
学长，请教斜入十字思路。

作者: 龙象 时间: 2015-7-13 14:54

:):):):)

作者: 孔令超 时间: 2015-7-13 15:34

:):):):)

作者: make1573 时间: 2015-7-13 16:09
障碍思路，坡道思路啊~~

作者: 1205032010 时间: 2015-7-13 16:14
单线思路

作者: 空有一人 时间: 2015-7-13 16:19
双车思路,谢谢。

作者: wpconan123 时间: 2015-7-13 17:58
电磁车怎么判断和处理直角？

作者: 海纳百川1 时间: 2015-7-13 18:58
关于电机转矩控制学长有了解吗求解答有程序更好学长去年直立车用的是官方方案吗

作者: panwl870 时间: 2015-7-13 18:59
学长，电磁直角思路

作者: 六步上篮 时间: 2015-7-13 19:53

:lol:lol

作者: LeoYk 时间: 2015-7-13 19:54
求教：电机pid的参数应该怎么整定？用上位机吗？从现象上怎么区分？

作者: 我心☆び飞翔 时间: 2015-7-13 20:02

13140163867 发表于 2015-7-13 14:35
我先来一发，我这一段丢线计数程序为什么不能用，看图像的时候没丢线，但在线调试的时候，图像总共就60行， ...

80*60的图像，首先来说，你们做的太少了，可以放大一些，做到120*160；其次是，你计算丢线的数量，有些不太明白，有什么意义么？

作者: 『这般年纪』 时间: 2015-7-13 20:04

wpconan123 发表于 2015-7-13 17:58
电磁车怎么判断和处理直角？

在前瞻上作良两端各放置一个垂直电感，当遇到直角的时候，其中一个电感会突然没值了，这样的话可以做到

作者: 『这般年纪』 时间: 2015-7-13 20:05

LeoYk 发表于 2015-7-13 19:54
求教：电机pid的参数应该怎么整定？用上位机吗？从现象上怎么区分？

这个没什么快捷的方法，只能是一点儿一点儿的调参数，爱莫能助

作者: 『这般年纪』 时间: 2015-7-13 20:06

王七七发表于 2015-7-13 14:47
直立车跑起来的时候，抖一抖的是什么原因。遇到一点赛道稍微凸起或者不平的地方就会teng~几下，

你可以将速度控制的PI参数限幅加上，这样的话，车子会变得很硬，遇到什么车子都不会影响，扰动妥妥的不用担心

作者: 『这般年纪』 时间: 2015-7-13 20:07

第109位梁山好汉发表于 2015-7-13 14:52
学长，请教斜入十字思路。

不知道你是摄像头还是光电，怎么回答你？

作者: 『这般年纪』 时间: 2015-7-13 20:08

make1573 发表于 2015-7-13 16:09
障碍思路，坡道思路啊~~

障碍的话，可以考虑使用跳变沿来处理，光电的话会出现四个跳变沿，不谢！！！

作者: 『这般年纪』 时间: 2015-7-13 20:11

1205032010 发表于 2015-7-13 16:14
单线思路

估计你问的是光电，摄像头的话，双线变单线，很好处理，自己想吧。至于光电，也是去处理跳变，当左右边线同时出现跳变时，一般是十字道或者是双线变单线，出现这种情况就扫扫到中间一部分，看是不是出现黑线，如此而已！

作者: 『这般年纪』 时间: 2015-7-13 20:11

空有一人发表于 2015-7-13 16:19
双车思路,谢谢。

上2.5M了么？

作者: 『这般年纪』 时间: 2015-7-13 20:12

海纳百川1 发表于 2015-7-13 18:58
关于电机转矩控制学长有了解吗求解答有程序更好学长去年直立车用的是官方方案吗

基本上是，采用了蓝宙的处理方案，百度一下，可以找到兰州的智利车程序，对你可能会有帮助

作者: 好像～ 时间: 2015-7-13 20:13
大神帮帮忙，SD卡突然间用不了了，也不能初始化，软硬件都查了，还是检测不到，初步怀疑，是超频影响。问一下超频和硬件的关系是什么，硬件有没有限制？？在线等啊

作者: 王七七 时间: 2015-7-13 20:29

『这般年纪』发表于 2015-7-13 20:06
你可以将速度控制的PI参数限幅加上，这样的话，车子会变得很硬，遇到什么车子都不会影响，扰动妥妥的不用 ...

学长，为啥数字的陀螺仪和加速度采集一次数据需要很久啊，。。。读取一个轴的时间都是300us。。。

作者: 1205032010 时间: 2015-7-13 20:31

『这般年纪』发表于 2015-7-13 20:11
估计你问的是光电，摄像头的话，双线变单线，很好处理，自己想吧。至于光电，也是去处理跳变，当左右边线 ...

我是说出单线

作者: 就是溜 时间: 2015-7-13 20:43
水经验

:):):)

作者: Young_rock 时间: 2015-7-13 20:50
直立车跑的一停一冲的角度环调的可以不抖不荡只是缓慢移动用的模拟ENC03 求教始终无法匀速

作者: Young_rock 时间: 2015-7-13 20:54

王七七发表于 2015-7-13 20:29
学长，为啥数字的陀螺仪和加速度采集一次数据需要很久啊，。。。读取一个轴的时间都是300us。。。

貌似数字的就是这样

作者: 第109位梁山好汉 时间: 2015-7-13 21:02

『这般年纪』发表于 2015-7-13 20:07
不知道你是摄像头还是光电，怎么回答你？

对不起学长，我以为开玩笑呢，嘻嘻。
我做的是摄像头的，斜入十字心都碎了。

作者: 第109位梁山好汉 时间: 2015-7-13 21:05
学长个个方面都精通啊。
赞。

作者: 海纳百川1 时间: 2015-7-13 22:24

『这般年纪』发表于 2015-7-13 20:12
基本上是，采用了蓝宙的处理方案，百度一下，可以找到兰州的智利车程序，对你可能会有帮助

蓝宙采取的是电机转矩控制吗？求代码

作者: CP19940613 时间: 2015-7-13 22:58
大神，直立光电障碍怎么破？先谢谢了

作者: make1573 时间: 2015-7-13 23:51

『这般年纪』发表于 2015-7-13 20:08
障碍的话，可以考虑使用跳变沿来处理，光电的话会出现四个跳变沿，不谢！！！

其实我问的是摄像头。。障碍识别出来可是壁障不行，要么撞上去，要么拐出赛道，还有坡道也是识别出来怎么处理？

作者: 空有一人 时间: 2015-7-14 01:24

『这般年纪』发表于 2015-7-13 20:11
上2.5M了么？

差不多吧，感觉跟丢了的话策略不太好弄了

作者: FAruba611 时间: 2015-7-14 02:07
大神，求教摄像头光电十字怎么处理

作者: 『这般年纪』 时间: 2015-7-14 07:54

好像～发表于 2015-7-13 20:13
大神帮帮忙，SD卡突然间用不了了，也不能初始化，软硬件都查了，还是检测不到，初步怀疑，是超频影响。问一 ...

这个主要是静电影响的，至于超频，你可以配置一下，降到150M

作者: 『这般年纪』 时间: 2015-7-14 07:57

第109位梁山好汉发表于 2015-7-13 21:05
学长个个方面都精通啊。
赞。

可以这样处理一下：扫描过程中出现比如说左边线60行突然没了，而57行还有，把中心线挪一下，或者是给一个差值处理一下

作者: 『这般年纪』 时间: 2015-7-14 07:58

王七七发表于 2015-7-13 20:29
学长，为啥数字的陀螺仪和加速度采集一次数据需要很久啊，。。。读取一个轴的时间都是300us。。。

应该不是吧，你们怎么看时间的？

作者: 『这般年纪』 时间: 2015-7-14 07:59

Young_rock 发表于 2015-7-13 20:54
貌似数字的就是这样

应该是几个微妙就完成的，你这个时间是怎么测出来的

作者: 『这般年纪』 时间: 2015-7-14 08:05

make1573 发表于 2015-7-13 23:51
其实我问的是摄像头。。障碍识别出来可是壁障不行，要么撞上去，要么拐出赛道，还有坡道也是识别出来怎么 ...

识别出障碍直接挪中心值，挪一段时间之后再变回来，就OK了。还有坡道不用怎么识别的，可以加一个加速度计来处理，看加速度计轴的变化

作者: 王七七 时间: 2015-7-14 10:18

『这般年纪』发表于 2015-7-14 07:58
应该不是吧，你们怎么看时间的？

引脚输出高低电平，用示波器看，

作者: 王七七 时间: 2015-7-14 10:27

Young_rock 发表于 2015-7-13 20:54
貌似数字的就是这样

也太久了吧

[qq]18420915[/qq]

作者: 『这般年纪』 时间: 2015-7-14 12:56

王七七发表于 2015-7-14 10:27
也太久了吧

确实有些问题啊，正常不会是这么长时间的

作者: 王七七 时间: 2015-7-14 14:17

『这般年纪』发表于 2015-7-14 12:56
确实有些问题啊，正常不会是这么长时间的

有木有神马破解方法

作者: 天河紫星 时间: 2015-7-19 06:41
求问直立车提速后是应该把直立调硬还是把控速调硬，谢谢了。。还有我们车上坡减速特别明显，控速挺硬的。上坡角度变化挺大，不过还是明显减速。

作者: 『这般年纪』 时间: 2015-7-19 17:38

天河紫星发表于 2015-7-19 06:41
求问直立车提速后是应该把直立调硬还是把控速调硬，谢谢了。。还有我们车上坡减速特别明显，控速挺硬的。上 ...

加上速度限幅就行了

作者: wangminghui1994 时间: 2015-8-1 22:16
66666666666

作者: 懵懂青年 时间: 2015-8-3 13:41
学长有没有平衡的资料，给点，1535057399@qq.com

作者: lemon9568 时间: 2015-8-3 14:43
学长，c车双电机差速是用双pid分别控制左右电机好呢，还是用一个pid控制两个电机？

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)