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标题: 关于速度控制 [打印本页]

作者: jx93 时间: 2015-7-13 10:52
标题: 关于速度控制
当我把速度设定在0时，小车能很快回到零点，小幅度摆动，当给一个速度时，就不停的加减速了~不能匀速~我认为设定速度零时既然能回到零点，参数应该没问题，其他速度应该也可以啊，不懂~~~求大神指教~~
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作者: zhou1994 时间: 2015-7-13 10:56
并不是这样。在给0的时候，能回到原点，只能说明你的直立参数真的不小。走走停停，就改改i。改改直立

作者: yjshahayjs 时间: 2015-7-13 11:11
给完速度还要调速度参数啊

作者: jx93 时间: 2015-7-13 13:44
本帖最后由 jx93 于 2015-7-13 13:54 编辑

yjshahayjs 发表于 2015-7-13 11:11
给完速度还要调速度参数啊

我的意思是速度给0，车的速度可以稳定在0左右~难道不同速度，参数不一样？

作者: yjshahayjs 时间: 2015-7-13 14:49

jx93 发表于 2015-7-13 13:44
我的意思是速度给0，车的速度可以稳定在0左右~难道不同速度，参数不一样？

至少静止的参数和走起来的不一样。。我是每个速度的参数都调了，有差别。

作者: jx93 时间: 2015-7-13 14:56

yjshahayjs 发表于 2015-7-13 14:49
至少静止的参数和走起来的不一样。。我是每个速度的参数都调了，有差别。

想问一下你们是怎么调的？给定速度让车子跑起来，一个一个参数试的吗？参数差别大吗？

作者: hi希特勒 时间: 2015-7-13 15:09
先给比例参数或者先给积分参数等差不多了再调第二个个人觉得速度的参数真的很难调

作者: yjshahayjs 时间: 2015-7-13 15:34

jx93 发表于 2015-7-13 14:56
想问一下你们是怎么调的？给定速度让车子跑起来，一个一个参数试的吗？参数差别大吗？

就这么调的还没想到有什么更省力的方法。。调速度参数各种虐心啊

作者: jx93 时间: 2015-7-13 16:38

hi希特勒发表于 2015-7-13 15:09
先给比例参数或者先给积分参数等差不多了再调第二个个人觉得速度的参数真的很难调

我调了好几组积分，都在一个很大的范围内震荡，速度变化太大~

作者: jx93 时间: 2015-7-13 18:03

yjshahayjs 发表于 2015-7-13 15:34
就这么调的还没想到有什么更省力的方法。。调速度参数各种虐心啊

不知道你们调的过程中有木有出现走走停停的情况啊~请教你们是怎么解决的，是积分太大了，还是太小了？总是消除不了速度震荡，闹心啊~

作者: gzf 时间: 2015-7-13 18:10

yjshahayjs 发表于 2015-7-13 15:34
就这么调的还没想到有什么更省力的方法。。调速度参数各种虐心啊

请问大神你知道平衡车子在调试时向前走的力度远小于向后走的力度是什么原因？？

作者: WU_WANG_WO 时间: 2015-7-13 18:17

yjshahayjs 发表于 2015-7-13 15:34
就这么调的还没想到有什么更省力的方法。。调速度参数各种虐心啊

大神，你好，我想请教下你，我们现在的速度控制整圈都是一个速度控制参数，不同的速度给不同的参数，是怎么个实现法。。能透露点让我了解下么。。因为现在1.7M左右的速度参数是根据小车速度设为0的时候调出来的。这和1.7M调出来的速度参数有什么区别么。

作者: freescaledong 时间: 2015-7-13 18:27
同急，调速度参数各种虐心，一会正常，一会不正常，我们给一个很小的速度，车子能变很快。。。有时候又会停下来。。。。。醉了。。。不同速度怎么调参数

作者: freescaledong 时间: 2015-7-13 18:29
同急，调速度参数各种虐心，一会正常，一会不正常，我们给一个很小的速度，车子能变很快。。。有时候又会停下来。。。。。醉了。。。不同速度怎么调参数

作者: yjshahayjs 时间: 2015-7-13 19:15

jx93 发表于 2015-7-13 18:03
不知道你们调的过程中有木有出现走走停停的情况啊~请教你们是怎么解决的，是积分太大了，还是太小了？总 ...

p i大都有可能这样。。多试一试能试出效果的参数怎么调还要自己去多想多尝试我这么说也没意义

作者: yjshahayjs 时间: 2015-7-13 19:30

WU_WANG_WO 发表于 2015-7-13 18:17
大神，你好，我想请教下你，我们现在的速度控制整圈都是一个速度控制参数，不同的速度给不同的参数，是怎 ...

大神这个我回答不了啊我静止的参数放到1.1m的速度上都跑不了可能是你的算法太强大了。。。既然你那样能跑就不用这样改参数了是吧

作者: hi希特勒 时间: 2015-7-13 20:03

gzf 发表于 2015-7-13 18:10
请问大神你知道平衡车子在调试时向前走的力度远小于向后走的力度是什么原因？？

是不是经常倒下

作者: Insane 时间: 2015-7-14 02:47
应该是直立的问题

作者: jx93 时间: 2015-7-14 11:15

Insane 发表于 2015-7-14 02:47
应该是直立的问题

那直立应该调到什么程度才算是没问题呢？

作者: gzf 时间: 2015-7-14 13:13

hi希特勒发表于 2015-7-13 20:03
是不是经常倒下

不会到是在调试时力度不够向前的回复力小于向后的回复力经测试好像是被限幅了但是死活找不出哪里限幅

不清楚到底是软件问题还是硬件问题。。。

作者: hi希特勒 时间: 2015-7-14 16:34

gzf 发表于 2015-7-14 13:13
不会到是在调试时力度不够向前的回复力小于向后的回复力经测试好像是被限幅了但是死活找不出 ...

那我估计是直立问题

作者: gzf 时间: 2015-7-14 17:03

hi希特勒发表于 2015-7-14 16:34
那我估计是直立问题

直立问题？！能不能具体点？

作者: hi希特勒 时间: 2015-7-14 17:05

gzf 发表于 2015-7-14 17:03
直立问题？！能不能具体点？

你去掉速度和方向看看直立是不是前后跑

作者: gzf 时间: 2015-7-14 19:38

hi希特勒发表于 2015-7-14 17:05
你去掉速度和方向看看直立是不是前后跑

嗯嗯试过了去掉速度和方向只调直立的时候也是那样向前的力度不够。。

作者: hi希特勒 时间: 2015-7-14 21:50

gzf 发表于 2015-7-14 19:38
嗯嗯试过了去掉速度和方向只调直立的时候也是那样向前的力度不够。。

改一下平衡角度或者重新装一下陀螺仪加速度计

作者: LBJ23 时间: 2015-7-19 21:51

gzf 发表于 2015-7-14 13:13
不会到是在调试时力度不够向前的回复力小于向后的回复力经测试好像是被限幅了但是死活找不出 ...

在你车子没撞到的情况下改一改陀螺仪的中值就行了知道能直立不动

作者: gzf 时间: 2015-7-20 17:23

LBJ23 发表于 2015-7-19 21:51
在你车子没撞到的情况下改一改陀螺仪的中值就行了知道能直立不动

找出问题了是硬件板子的问题解决了点好些了

作者: LBJ23 时间: 2015-7-20 17:28
好吧那祝你好运

作者: 董小哥在奋斗 时间: 2015-7-21 14:12
速度环用的PD

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