智能车制作

标题: 摩擦力大小对控制精度与过弯速度的影响 [打印本页]

作者: L_X_ 时间: 2015-6-30 14:19
标题: 摩擦力大小对控制精度与过弯速度的影响
调了这么长时间的车，发现在车速快，控制精度不够的情况下，轮胎与赛道的摩擦力太大，就容易出现弯道翻车、停顿等现象，就像F1赛车一样一般人是开不了的，弯道很容易翻车，车毁人亡。
在车速快，控制精度不够的情况下，轮胎与赛道的摩擦力小一些，弯道车子虽然有一些侧滑，不过可以很好的通过，但是要想再快就很容易滑出跑道。
所以说摩擦力不是越大越好。

PS: 今天又炸车了，齿轮折了，好烦啊。。。

作者: 你太人才了 时间: 2015-6-30 14:24
抢个一楼

:D:D:D:D

作者: dingygc 时间: 2015-6-30 14:41
你用的肯定不是B车，我保证！！

作者: L_X_ 时间: 2015-6-30 14:43

dingygc 发表于 2015-6-30 14:41
你用的肯定不是B车，我保证！！

C车，差速不好调啊。。。

作者: dingygc 时间: 2015-6-30 14:44
这个确实得慢慢调，靠感觉或者用matlab

作者: 1205032010 时间: 2015-6-30 14:48

:D:D:D:D:D

作者: 空有一人 时间: 2015-6-30 18:08

:):)

作者: 小三爷_xhgGz 时间: 2015-6-30 19:58
我的差速器自带刹车功能

作者: 笑看人生@仔仔 时间: 2015-6-30 20:07
我们也有这种情况，楼主你怎么解决的？

作者: L_X_ 时间: 2015-6-30 20:42

笑看人生@仔仔发表于 2015-6-30 20:07
我们也有这种情况，楼主你怎么解决的？

改进差速算法吧，高速行驶下用理想状态下的差速，是肯定不行的

作者: tkyouling 时间: 2015-6-30 21:00
同苦恼中

作者: tkyouling 时间: 2015-6-30 21:15
void SpeedAdjust(int steer, int speedmid)
{
/**********参照第六届长安大学摄像头组设计****************/
chasu= ABS(steer-steer_middle)*(0-0.0065)+0.9931;
/********************************************************/
if(steer>870+20) //左转
{
Speed[0].set_speed = (int)(speedmid*chasu);//内轮
Speed[1].set_speed = speedmid;
}
else if(steer <870-20) // 右转
{
Speed[1].set_speed = (int)(speedmid*chasu);//内轮
Speed[0].set_speed = speedmid;
}
else
{
Speed[0].set_speed = speedmid;
Speed[1].set_speed = speedmid;
}
}
也许是我参数没调好，效果并不好，求差速方案设计，之前看王神的关于差速的帖子然而并不懂

作者: wijop 时间: 2015-6-30 22:09

tkyouling 发表于 2015-6-30 21:15
void SpeedAdjust(int steer, int speedmid)
{
/**********参照第六届长安大学摄像头组设计************ ...

和我以前写的一样，，，效果不是很好

作者: tkyouling 时间: 2015-6-30 22:17

wijop 发表于 2015-6-30 22:09
和我以前写的一样，，，效果不是很好

现在怎么搞的呢？求教，还没特别明确的模型方法

作者: 小小草 时间: 2015-7-1 13:04

tkyouling 发表于 2015-6-30 21:15
void SpeedAdjust(int steer, int speedmid)
{
/**********参照第六届长安大学摄像头组设计************ ...

这个是什么思路啊。求解释一下吧。

作者: 小小草 时间: 2015-7-1 13:05
楼主会出现弯道翻车的情况啊？

作者: tkyouling 时间: 2015-7-1 15:45

小小草发表于 2015-7-1 13:04
这个是什么思路啊。求解释一下吧。

根据舵机打角大小确定差速值得大小

作者: 小小草 时间: 2015-7-1 18:05

tkyouling 发表于 2015-7-1 15:45
根据舵机打角大小确定差速值得大小

舵机的中值是870吗？chasu的计算是怎么回事啊？能详解一下chasu计算的各个变量的意思吗？

作者: L_X_ 时间: 2015-7-1 20:19

小小草发表于 2015-7-1 13:05
楼主会出现弯道翻车的情况啊？

速度快了会。

作者: tkyouling 时间: 2015-7-1 20:49
是的，我的车的中值是870 ，程序写成这样感觉很明了啊，chasu的计算是根据内外轮路程自己拟合的，但是这个模型并不好

作者: 帮子 时间: 2015-7-1 21:55
你用的肯定不是B车，绝逼的，我保证！！！！！！！！

作者: L_X_ 时间: 2015-7-2 21:10
换上摩擦力小的轮胎，弯道感觉好多了

作者: 小小草 时间: 2015-7-2 23:15

L_X_ 发表于 2015-7-1 20:19
速度快了会。

楼主弯道速度多快啊？

作者: 小小草 时间: 2015-7-2 23:24

tkyouling 发表于 2015-7-1 20:49
是的，我的车的中值是870 ，程序写成这样感觉很明了啊，chasu的计算是根据内外轮路程自己拟合的，但是这个 ...

哦哦。明白了，是转角越大，内轮数度越小。是这样吗？

作者: L_X_ 时间: 2015-7-3 11:31

小小草发表于 2015-7-2 23:15
楼主弯道速度多快啊？

摩擦力小的轮胎，普通弯2.8m，十字弯也就2.5m。再快就要翻车了
摩擦力大的轮胎，弯道最快2m，再快就出问题了。翻车，十字弯停顿

作者: wijop 时间: 2015-7-3 14:28

tkyouling 发表于 2015-6-30 22:17
现在怎么搞的呢？求教，还没特别明确的模型方法

阿克曼角

作者: L_X_ 时间: 2015-7-3 14:42

wijop 发表于 2015-7-3 14:28
阿克曼角

这个速度慢点还行，速度快了就不可靠了。

作者: wijop 时间: 2015-7-4 01:24

L_X_ 发表于 2015-7-3 14:42
这个速度慢点还行，速度快了就不可靠了。

是的，，速度一快就不是理想状态了，，，还是无法解决跳轮，目前还在跳

作者: 小小草 时间: 2015-7-10 22:40

L_X_ 发表于 2015-7-3 11:31
摩擦力小的轮胎，普通弯2.8m，十字弯也就2.5m。再快就要翻车了
摩擦力大的轮胎，弯道最快2m，再快就出问 ...

楼主用什么办法增大摩擦力的啊，我从来没有出现要翻车的迹象。。

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