智能车制作

标题: 左右轮pid效果差异很大，不知道软件还是硬件问题！彻底凌乱了 [打印本页]

作者: guanglun 时间: 2015-6-29 08:33
标题: 左右轮pid效果差异很大，不知道软件还是硬件问题！彻底凌乱了
本帖最后由 guanglun 于 2015-6-29 08:34 编辑

      由此最直接的现象就是转弯的时候差速，右转正常左转就一直出赛道。通过上位机看目标速度和实时速度会发现右转的时候左轮需要加速，通过pid后能够达到目标速度，而左转右轮需要加速的时候实时速度有所提升但是始终低于目标速度，就好像速度提不上去一样。
      我看空转时候的波形，明显右轮震荡比较大，几乎是左轮的二倍。右轮听声音也有明显的震荡感，一点不顺滑，噪声好大。
      车一直有这个问题，对这个问题我也排查过多次，可是始终锁定不了问题在哪。
      我软件pid上对照过，算法完全一样。也把左轮右轮的pid函数对了，效果一样，右轮还是老样子没变化。
硬件上我右轮部分换了新电机，无效。对换左右电机，无效。对换左右驱动，无效。用示波器看了波形，两边也都一样。
      现在就差排查编码器的问题还有右轮驱动的机械部分了，编码器输出的值挺正常的，感觉对换了也一样。用手转左轮和右轮感觉不到明显的差异，齿轮也检查过没发现断齿之类明显的损坏。驱动机械这部分怎么排查？难道只能换新车？
      现在还在复习中，7.16才能考完，想想7.28开赛，困扰好长时间的车的这个大BUG还没解决就头疼。元素解决的差不多了就差坡道，可是不把右轮的问题解决会直接导致跑出赛道，以后提速更别说了。
      真是日了狗了，找不到这个BUG所在心里很是上火呀。希望大家多给点排查建议，我会认真排查直到揪出BUG的

作者: 上高第二个军长 时间: 2015-6-29 08:37
直立还是摄像头？

作者: guanglun 时间: 2015-6-29 08:38

上高第二个军长发表于 2015-6-29 08:37
直立还是摄像头？

摄像头。

作者: 六步上篮 时间: 2015-6-29 10:13
同这个问题还在找原因

作者: guanglun 时间: 2015-6-29 10:22

六步上篮发表于 2015-6-29 10:13
同这个问题还在找原因

想的头都大了

作者: 从容阳光℡ 时间: 2015-6-29 10:46
之前也有这个毛病没解决后来就先不要差速然后转弯的时候可以内侧车轮开环外侧闭环然后把硬连接换成软连接可能就会好一点

作者: guanglun 时间: 2015-6-29 11:08

从容阳光℡ 发表于 2015-6-29 10:46
之前也有这个毛病没解决后来就先不要差速然后转弯的时候可以内侧车轮开环外侧闭环然后把硬连接换成软 ...

现在是外侧加速加不上去。倒是可以试试外侧开环加速。软连接和硬连接具体指什么呢？

作者: make1573 时间: 2015-6-29 11:35
空转都有问题？那就先解决空转的情况，不过看你说成这样也不知道是什么情况

作者: 六步上篮 时间: 2015-6-29 11:41

从容阳光℡ 发表于 2015-6-29 10:46
之前也有这个毛病没解决后来就先不要差速然后转弯的时候可以内侧车轮开环外侧闭环然后把硬连接换成软 ...

内侧开环？效果怎么样？

作者: guanglun 时间: 2015-6-29 11:43

make1573 发表于 2015-6-29 11:35
空转都有问题？那就先解决空转的情况，不过看你说成这样也不知道是什么情况

空转右轮能听出明显的震荡，看波形也比左轮震荡的幅度大

作者: make1573 时间: 2015-6-29 14:49

guanglun 发表于 2015-6-29 11:43
空转右轮能听出明显的震荡，看波形也比左轮震荡的幅度大

除开机械问题，如果只是震荡的话要么是pid参数又问题，要么是程序时序有问题，你先屏蔽下摄像头中断试试

作者: guanglun 时间: 2015-6-29 16:23

make1573 发表于 2015-6-29 14:49
除开机械问题，如果只是震荡的话要么是pid参数又问题，要么是程序时序有问题，你先屏蔽下摄像头中断试试
...

嗯回头试试。
可是左轮没问题右轮震荡厉害，用的同一组参数也都是开摄像头中断，不应该有差异呀！

作者: make1573 时间: 2015-6-29 16:25

guanglun 发表于 2015-6-29 16:23
嗯回头试试。
可是左轮没问题右轮震荡厉害，用的同一组参数也都是开摄像头中断，不应该有差异呀！

你左右分别是用什么模块测速，会不会是你调用DMA地址出错

作者: guanglun 时间: 2015-6-29 18:24

make1573 发表于 2015-6-29 16:25
你左右分别是用什么模块测速，会不会是你调用DMA地址出错

用的山外的库。
左轮是用lptmr模块，有问题的右轮用的ftm模块。10ms中断采集一次并进行PID控制。

看编码器返回的计数看起来没问题额，晚上对换一下编码器看看现象。

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