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标题: 直立车速度问题求解。。。。已经搞了两个周了。。。。 [打印本页]

作者: 长安 时间: 2015-6-17 09:56
标题: 直立车速度问题求解。。。。已经搞了两个周了。。。。
本来车子都能跑到1M9了结果不知道什么时候速度环出了问题。。。。。。。。。。。。怎么控都控不住。。。。。。。
我100MS采集一次编码器信息然后100MS进行一次速度控制均分到了20个直立控制里面就像官方方案那样。。。。。。。。。直立立的很稳可是加了I都没反应。。。。。。。。。。。。然后加P P小了车子根本不跑就原地立着很稳 P大点一开机车子直接向前趴到趴到之后轮子也不转不是跑飞。求论坛里的大神指点一下。。。到底是哪里出了问题真是越调越绝望。另外我没加死区电压

作者: zhou1994 时间: 2015-6-17 10:41
直立稍微放软一点调，调了在加大

作者: 飘柔似水 时间: 2015-6-17 19:11
速度控制没调好也能上1m9？

作者: 飘柔似水 时间: 2015-6-17 19:12
我们是5ms采集一次编码器，累加20次给的

作者: 飘柔似水 时间: 2015-6-17 19:13
可以试试速度PID调，I没用的话加个D。

作者: 757038018 时间: 2015-6-17 21:34
给你提个建议。一是角度稍微软一点，二是方向环节调的小一点，应该能有帮助

作者: a294170045 时间: 2015-6-18 04:13

:):)

作者: 长安 时间: 2015-6-18 16:17

zhou1994 发表于 2015-6-17 10:41
直立稍微放软一点调，调了在加大

没用啊。。。我直立给的很硬如果速度P稍微大一点开机就趴到直立软一点的话更是开机就趴

作者: 长安 时间: 2015-6-18 16:18

757038018 发表于 2015-6-17 21:34
给你提个建议。一是角度稍微软一点，二是方向环节调的小一点，应该能有帮助

不加角度。。。开机就趴。。。角度软一点更是开机就趴啊。。。。。。。。。。

作者: 长安 时间: 2015-6-18 16:22

飘柔似水发表于 2015-6-17 19:11
速度控制没调好也能上1m9？

嗯之前速度调节就是错误的我们不知道然后我们又用了一个错误的方法来让速度控制变的差不多。但是还是控制不好所以回头又来搞速度。我们最开始的时候速度控制是对的，后来不知道什么时候发生了错误。、

作者: Young_rock 时间: 2015-7-6 17:17
楼主解决否

作者: 长安 时间: 2015-7-14 21:43

Young_rock 发表于 2015-7-6 17:17
楼主解决否

解决了原先那个车模有一个电机有问题驱动能力不足反应时间慢换了新车模就好了

作者: 王七七 时间: 2015-7-14 22:50

作者: 蒲公英_bZHHr 时间: 2015-7-15 07:41

长安发表于 2015-7-14 21:43
解决了原先那个车模有一个电机有问题驱动能力不足反应时间慢换了新车模就好了

谁家的啊

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