智能车制作

标题: 闲来无事，帮学弟搞搞图像 [打印本页]

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-7 16:25
标题: 闲来无事，帮学弟搞搞图像
废话不多说，直接上图。

补充内容 (2015-6-8 22:00):
很多人问我补线思路，这里就大概讲几点：（当然每条都要加限定条件防止误判）
1、拐点的识别：斜率正负的变化
2、斜入十字：检测到一边的上下拐点，另一边没有同时存在上下拐点，补线。
3、直角：拐点+失线行数

补充内容 (2015-6-8 22:14):
大弯处理效果见第3页26#
识别：失线大于摸个阈值+右边界为最大+另一条边界大于一定程度
处理：始终加 abs (mid(i-1)-mid(i-2))

补充内容 (2015-6-8 22:45):
单线（非全白背景）：见4页32#
没有另外识别，和边线识别有关，还与大弯处理程序有关

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-7 16:26
貌似多加了几张图

作者: 不钟意 时间: 2015-6-7 16:27
大神说下直角这个思路嘛

作者: 1200 时间: 2015-6-7 16:27
略屌

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-7 16:28

不钟意发表于 2015-6-7 16:27
大神说下直角这个思路嘛

那，我这个是为了好看，其实只要识别到，且不误判，直接给个合适的偏差更简单，不是必须补线哦

作者: 不钟意 时间: 2015-6-7 16:30

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-7 16:28
那，我这个是为了好看，其实只要识别到，且不误判，直接给个合适的偏差更简单，不是必须补线哦

好吧，谢了

作者: 六步上篮 时间: 2015-6-7 16:59
真好前瞻不远

作者: Dou、兜 时间: 2015-6-7 17:17
是用matlab仿真的？

作者: 小三爷_xhgGz 时间: 2015-6-7 18:16
好线好线

作者: 呦呦呦 时间: 2015-6-7 18:43
大神你们直角是根据跳变加拐点识别的吗

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-7 18:52

六步上篮发表于 2015-6-7 16:59
真好前瞻不远

确实近

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-7 19:05

呦呦呦发表于 2015-6-7 18:43
大神你们直角是根据跳变加拐点识别的吗

恩，拐点，识别都大同小异

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-7 19:06

Dou、兜发表于 2015-6-7 17:17
是用matlab仿真的？

是的，方便

作者: 牧奎山谷 时间: 2015-6-7 21:32
大神，能具体说一下嘛。。

作者: 李祖勇 时间: 2015-6-7 21:58
学长求单线处理思路

作者: 清风吹斜阳rz 时间: 2015-6-7 23:08

1200 发表于 2015-6-7 16:27
略屌

其实吧我认识你

作者: bzdfzfer 时间: 2015-6-7 23:51
请问这个红点怎么画？

作者: 六步上篮 时间: 2015-6-8 09:09
想知道拐点是怎么处理的

作者: make1573 时间: 2015-6-8 10:10
想知道拐点是怎么处理的

作者: 1200 时间: 2015-6-8 10:46

清风吹斜阳rz 发表于 2015-6-7 23:08
其实吧我认识你

你是哪只

作者: xhx331153066 时间: 2015-6-8 12:44
膜拜

作者: 清风吹斜阳rz 时间: 2015-6-8 19:16

1200 发表于 2015-6-8 10:46
你是哪只

你猜你猜你猜

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-8 20:03

清风吹斜阳rz 发表于 2015-6-8 19:16
你猜你猜你猜

赶紧交代

作者: 空心杯 时间: 2015-6-8 20:23
据说会用MATLAB的都是大神

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-8 21:40

空心杯发表于 2015-6-8 20:23
据说会用MATLAB的都是大神

这个简单了

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-8 22:06
大弯处理效果如图所示

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-8 22:07

呦呦呦发表于 2015-6-7 18:43
大神你们直角是根据跳变加拐点识别的吗

恩，请看补充内容

作者: Insane 时间: 2015-6-8 22:08
直接用上位机模拟的感觉好6的样子

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-8 22:15

牧奎山谷发表于 2015-6-7 21:32
大神，能具体说一下嘛。。

请看补充内容

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-8 22:16

Insane 发表于 2015-6-8 22:08
直接用上位机模拟的感觉好6的样子

是采集回来的图像传到上位机，截图后用MATLAB处理的

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-8 22:18

李祖勇发表于 2015-6-7 21:58
学长求单线处理思路

我只想说一句 “”“”“ “单线也是双线””“”“”“

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-8 22:35
单线非全白背景补线先就这样，肯定可以过

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-8 22:54
请叫我撸图达人

作者: 007fox 时间: 2015-6-8 22:58
楼主请问你们十字弯是怎么把边线补上去的，跑的时候不会与赛道其他地方搞混吗

作者: 三下五除二 时间: 2015-6-8 23:11
你可以跟我说下，Matlab读取这个图片的代码吗？

作者: 善护念 时间: 2015-6-9 00:01
简直是撸图大神。十字是怎么补线的？

作者: 1099321566 时间: 2015-6-9 00:17
大神，能分享一下MATLAB程序吗？

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-9 09:48

三下五除二发表于 2015-6-8 23:11
你可以跟我说下，Matlab读取这个图片的代码吗？

你搜一搜好么？很简单的，imread

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-9 09:48

善护念发表于 2015-6-9 00:01
简直是撸图大神。十字是怎么补线的？

两点连线

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-9 09:54

007fox 发表于 2015-6-8 22:58
楼主请问你们十字弯是怎么把边线补上去的，跑的时候不会与赛道其他地方搞混吗

限定条件加够就没事，我上面所有的图都可以同时工作，应该没太大问题

作者: 易湘鑫 时间: 2015-6-9 12:21

:L:L:L:L:L:L

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-9 19:37

易湘鑫发表于 2015-6-9 12:21

:L:L

作者: a5205072 时间: 2015-6-9 20:33
想问一下学长，MATLAB的代码可以移植到小车上吗？

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-9 21:07

a5205072 发表于 2015-6-9 20:33
想问一下学长，MATLAB的代码可以移植到小车上吗？

你猜

作者: 牧羊原野 时间: 2015-6-9 21:44

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-9 21:07
你猜

学长好调皮

作者: 创世纪 时间: 2015-6-9 21:54

:):)

作者: 三下五除二 时间: 2015-6-9 22:48

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-9 09:48
你搜一搜好么？很简单的，imread

这个我知道

作者: 三下五除二 时间: 2015-6-9 22:49

三下五除二发表于 2015-6-9 22:48
这个我知道

谢谢啦

作者: 伤剑使者 时间: 2015-6-9 23:47
学长，请允许我叫你补线小王子啊，不过到是第一张斜入十字，拐点误判的多，而且我的上拐点找不到啊，只有下面的这个,还有限制条件加的不好，在大弯的时候出现了误判。。。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-9 23:53

伤剑使者发表于 2015-6-9 23:47
学长，请允许我叫你补线小王子啊，不过到是第一张斜入十字，拐点误判的多，而且我的上拐点找不到啊，只有下 ...

你有没有图像呀，截个图，我看看能不能处理，怎么感觉这赛当像直角入十字呢？

作者: 伤剑使者 时间: 2015-6-10 00:01

不钟意发表于 2015-6-7 16:30
好吧，谢了

想想这线补得还是够牛

作者: 黄书恒 时间: 2015-6-10 04:48
大神，求教直角弯是怎么处理的啊？

作者: 黄书恒 时间: 2015-6-10 05:14
如果是用边缘检测的方法进行循迹，单线的背景如果是深色，那处不处理单线结果都是一样的吧

作者: 伤剑使者 时间: 2015-6-10 10:21

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-9 23:53
你有没有图像呀，截个图，我看看能不能处理，怎么感觉这赛当像直角入十字呢？

要用什么截图呢？上面的那个用红蜻蜓截得，这个是出弯进十字的时候的图像

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-10 12:18

伤剑使者发表于 2015-6-10 10:21
要用什么截图呢？上面的那个用红蜻蜓截得，这个是出弯进十字的时候的图像

你这个像是黑线还是？

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-10 12:27

黄书恒发表于 2015-6-10 05:14
如果是用边缘检测的方法进行循迹，单线的背景如果是深色，那处不处理单线结果都是一样的吧

单线的背景如果是深色？1、处不处理，和搜线思路有关系
2、如果是白色的才不用处理，看很多视频上都加了白色背景，深色背景，识别的边线会跳变
3、直角识别就是失线行数，一边又拐点，另一边没有拐点。处理是为了好看，用的二次函数，MCU上用线性的就行

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-10 18:22

三下五除二发表于 2015-6-9 22:49
谢谢啦

那你是考我么

作者: 小水管 时间: 2015-6-10 18:35

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-10 12:27
单线的背景如果是深色？1、处不处理，和搜线思路有关系
2、如果是白色的才不用处理，看很多视频上都加了 ...

怎么判断有无拐点呢

作者: Dou、兜 时间: 2015-6-10 19:26

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-7 19:06
是的，方便

有类似的指导手册没？可以的话发一些资料链接多谢了~

作者: 李祖勇 时间: 2015-6-10 21:44

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-8 22:18
我只想说一句 “”“”“ “单线也是双线””“”“”“

小弟不懂啊，啥意思？

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-10 22:19

小水管发表于 2015-6-10 18:35
怎么判断有无拐点呢

设置标志位呀

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-10 22:20

Dou、兜发表于 2015-6-10 19:26
有类似的指导手册没？可以的话发一些资料链接多谢了~

网上很多MATLAB教程，可是我没看，都是很简单的语句，想要什么百度都出来了

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-10 22:53

李祖勇发表于 2015-6-10 21:44
小弟不懂啊，啥意思？

单线的也是边界的吧

作者: 萍水相 时间: 2015-6-10 22:58
本帖最后由萍水相于 2015-6-10 23:20 编辑

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-8 22:06
大弯处理效果如图所示

顶楼主！

补得那段线怎么会那么直是根据斜率补得吗还有就是补线的话弄出一个中线来，提取边界也会出来一条中线需要做处理吗？

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-10 23:51

萍水相发表于 2015-6-10 22:58
顶楼主！补得那段线怎么会那么直是根据斜率补得吗还有就是补线的话弄出一个中线来，提取边界 ...

1、一根线是因为用的中线斜率
2、补线就是基于先得到的中线基础上改的

作者: 伤剑使者 时间: 2015-6-10 23:57

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-10 12:18
你这个像是黑线还是？

那个地方之前是补过，这张图截得不好，下面这张是没有处理过的图。。。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-11 09:07

伤剑使者发表于 2015-6-10 23:57
那个地方之前是补过，这张图截得不好，下面这张是没有处理过的图。。。

你搜线方式有问题

作者: 竹音清影 时间: 2015-6-11 10:39
浪险

作者: 伤剑使者 时间: 2015-6-11 21:13

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-11 09:07
你搜线方式有问题

确实中间有尝试过边缘跟踪法，学长你的是怎么弄的？

作者: 243511885 时间: 2015-6-11 21:36

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-8 22:06
大弯处理效果如图所示

真心求教楼主，大弯那个补线怎么出来的？

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-12 23:08

243511885 发表于 2015-6-11 21:36
真心求教楼主，大弯那个补线怎么出来的？

那个大弯啊，失线行数达标，左右边界的达标就按上一次中线的斜率补线

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-12 23:10

伤剑使者发表于 2015-6-11 21:13
确实中间有尝试过边缘跟踪法，学长你的是怎么弄的？

从中间往两边搜，一旦搜到跳出搜线循环

作者: Dou、兜 时间: 2015-6-14 11:26

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-10 22:20
网上很多MATLAB教程，可是我没看，都是很简单的语句，想要什么百度都出来了

好的~多谢了，matlab是挺不错的软件

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-14 20:11

Dou、兜发表于 2015-6-14 11:26
好的~多谢了，matlab是挺不错的软件

然而，并没有什么卵用

作者: 萍水相 时间: 2015-6-14 20:48

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-10 23:51
1、一根线是因为用的中线斜率
2、补线就是基于先得到的中线基础上改的

谢谢，嘻嘻。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-15 22:56

萍水相发表于 2015-6-14 20:48
谢谢，嘻嘻。

客气。。。。

作者: fby130803014 时间: 2015-6-16 16:23

三下五除二发表于 2015-6-9 22:49
谢谢啦

不谢~~~

作者: sawyer22 时间: 2015-6-16 22:36

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-7 19:06
是的，方便

能讲一下怎么使用Matlab看图像吗？

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-17 10:48

sawyer22 发表于 2015-6-16 22:36
能讲一下怎么使用Matlab看图像吗？

怎么使用MATLAB看图像？MATLAB没有上位机的功能，只有处理图像的功能。

作者: sawyer22 时间: 2015-6-17 22:17

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-17 10:48
怎么使用MATLAB看图像？MATLAB没有上位机的功能，只有处理图像的功能。

嗯嗯，这个我知道。可是你是怎么用matlab处理的？有没有相应的资料。因为MATLAB我们还没有学过，所以只能自学，希望你可以分享一下MATLAB的资料，谢谢。

作者: 清风吹斜阳rz 时间: 2015-6-18 14:29

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-7 19:05
恩，拐点，识别都大同小异

我想请教下你是把拐点判断放在哪里？是每一行都判断还是在丢线处理里面判断？

作者: 第109位梁山好汉 时间: 2015-6-23 02:22
本帖最后由第109位梁山好汉于 2015-6-23 02:24 编辑

敬爱的学长：
1.想问一下你的角点的斜率和补线的斜率都是用两个点求的吗？
（A：相邻的两个点）
（B：间隔的两个点）
（C：多个点）

2.大神十字的检测是靠的啥条件呀？
（A：角点）
（B：两边都丢线）

3.简测到角点，寻线上得做细小的处理吗？
（A：是）
（B：不是）
（ps:我的跟楼楼楼上的那个童鞋的一样，在十字寻线就出问题了）

（大神别见笑呀，嘻嘻）

菜鸟表示会补线，可角点检测的不准。
斜入十字，哎，心都凉了。

作者: 第109位梁山好汉 时间: 2015-6-23 02:22
学长别见笑呀

。

作者: yam950217 时间: 2015-6-23 16:12
顶楼主，就是我想问一下如果是进入十字了，就是前几行大部分是白色，如何找上两边拐点，我试过统计全白列的方式，就是弯里十字太近的时候，有时候要窜道。。。

作者: 第109位梁山好汉 时间: 2015-6-23 17:49
学长在吗？
真心求教呀。

作者: 伤剑使者 时间: 2015-6-27 16:39

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-12 23:10
从中间往两边搜，一旦搜到跳出搜线循环

其实我也是这么弄的啊，为毛差距这么大呢，现在正补问题不大，斜补的话还是有问题，但是貌似目前单线除了问题，车子总是偏向于某一侧，不知道为什么搞的这么好，我现在的用户组无法加好友，学长可以加我的QQ：1358175053么？

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-30 12:05

第109位梁山好汉发表于 2015-6-23 02:22
敬爱的学长：
1.想问一下你的角点的斜率和补线的斜率都是用两个点求的吗？
（A：相邻的两个点）

最近在忙毕业设计答辩之类的事，好久没上了

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-30 12:10

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-30 12:05
最近在忙毕业设计答辩之类的事，好久没上了

1.你指的哪个赛道元素？2.总体来说是角点，不过还要其他的限定条件
3.B
你们的赛道好屌

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-6-30 12:13

yam950217 发表于 2015-6-23 16:12
顶楼主，就是我想问一下如果是进入十字了，就是前几行大部分是白色，如何找上两边拐点，我试过统计全白列的 ...

这个没做过处理，只要入十字正确，就不会出现吧

作者: The--One 时间: 2015-6-30 12:58
只有图木有思路

作者: 狂卡 时间: 2015-6-30 15:32
中国好学长

作者: fanglichao 时间: 2015-7-5 09:13
6的不行

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2015-7-12 18:58

fanglichao 发表于 2015-7-5 09:13
6的不行

房神，近来可好？

作者: 萍水相 时间: 2015-7-16 09:18
大弯处理中的mid(i-1)。mid(i-2)是本行下面的那两行的中线吗？

作者: 夏沫Shannon 时间: 2017-5-28 17:08

~勇远缘纷~ 发表于 2015-6-10 23:51
1、一根线是因为用的中线斜率
2、补线就是基于先得到的中线基础上改的

请问你是用最小二乘法算的斜率吗？

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)