小车速度时快时慢，困扰好几天了快的时候就会冲出跑道

黑珍珠 · 发表于 2015-6-4 00:18:42

小车速度时快时慢，困扰好几天了快的时候就会冲出跑道，怎么解决的

10101100郭威 · 发表于 2015-6-4 19:19:00

陀螺仪摆放不水平导致的。

hi希特勒 · 发表于 2015-6-5 19:09:21

我们以前也有这种问题，速度可能没调好

司飞1096375602 · 发表于 2015-6-7 11:23:42

我也在纠结同样的问题，陀螺仪安装正常，也不知道，是不是速度PI参数有问题，不知道咋调整

黑珍珠 · 发表于 2015-6-8 14:17:42

我今天在试试吧，跳跳速度的ＰＩＤ

1908572033 · 发表于 2015-6-8 16:52:09

我一直被这个问题困扰着，前后也发现了几个原因：一开始是我程序写错了，五个时间片选中竟执行了两次速度时间片选环节，漏了一个break语句；改了以后，车子速度环节好了很多；但是还是会出现速度加速的情况，把速度环的I从0.几调到了0.0几便好了很多；我是用了清华滤波，感觉只要陀螺仪的零点调的准确，小车匀速很好。打算换kalman了。并且感觉稳压模块做的好对陀螺仪的稳定采集很有用。问题的集中点便在陀螺仪采集的准确度上。我个人一路走过来的经验，希望有点帮助

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